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一种三自由度直升机半实物仿真系统及其控制方法: 本发明涉及一种三自由度直升机半实物仿真系统及其控制方法，本发明机械本体结构中旋转轴、俯仰轴和横侧轴的转动角度由各自配套的编码器采集，并通过通讯电缆将采集到的角度信号传递给控制模块；控制模块再通过电缆与计算机连接，计算机中...; 那靖阳军赵文豪伍星高贯斌刘亚飞

三自由度直升机多刚体动力学建模与参数辨识: 2024年; 针对编码器测角精度有限的三自由度直升机教学与科研平台,从多刚体系统的视角,开展了三刚体动力学建模、多通道耦合动力学参数辨识、电机-螺旋桨升力组件特性辨识、模型线性化处理与分析、模型特性验证等全链条工作,最终获得了可以直接用于基于模型控制设计的标称模型,并从模型描述平台特性的完整性和精确性方面,开展了大量对比实验。基于该标称模型,设计并实验验证了两个“前馈+基于线性二次型调节器的反馈控制”角轨迹跟踪控制器,获得的角轨迹跟踪控制精度水平可作为其他高精度算法的对标对象。; 李世尧张特朱波彭琛胡天江; 关键词：多刚体动力学参数辨识三自由度直升机

三自由度直升机基于无模型自适应的姿态控制: 2024年; 本文针对三自由度直升机姿态控制系统改进了无模型自适应控制方法(MFAC). MFAC是数据驱动的控制方式,其只利用系统输入、输出数据,不依赖于系统数学模型.然而现有基于紧格式动态线性化数据模型的MFAC方法要求系统满足4个假设.本文首先证明了三自由度直升机姿态控制系统虽然满足假设1–3,但不满足假设4 (控制输入增加时相应的受控系统输出应该是不减的).为此,本文针对三自由度直升机姿态控制系统改进了MFAC,具体有:1)定义新的输出为角度与角速度的线性组合,并证明了新定义的输出满足假设4;2)证明了新定义输出中所引入的线性参数影响了闭环系统性能;3)增加了输入微分项,并证明了输入微分的引入可改善闭环系统特征根的分布,提高系统性能.最后,本文通过仿真实验和实物实验分别验证了所提方案的有效性.; 王介港王向华王向荣张子叶王建东; 关键词：无模型自适应控制三自由度直升机数据驱动控制

基于低阶干扰估计器的欠驱动三自由度直升机鲁棒控制被引量：1: 2024年; 针对模型不确定且外部未知扰动影响显著的欠驱动三自由度(3-DOF)直升机,本文设计、分析并实验验证了一种基于不确定性与干扰估计器(UDE)的主动抗扰控制策略。具体地,针对该直升机平台动力学耦合严重且存在欠驱动特性等问题,基于全驱动系统控制思想,发展了一种基于反馈线性化的升降角和偏航角轨迹跟踪策略,同时实现了内部状态(俯仰角)的镇定;在内外环三通道虚拟控制中,进一步设计了一阶UDE,并联合UDE和标称控制,构建了可有效补偿三通道模型不确定和外部扰动的鲁棒控制方案。该方案较好应对了被控对象的欠驱动特性,控制信号连续且光滑,同时干扰补偿器还具有设计参数少、性能调节简单且清晰等优点。借助于奇异摄动理论,分析了闭环系统跟踪误差的收敛性、输入-状态稳定性、及UDE参数对误差最终界的影响规律,揭示了闭环控制系统潜在的多时间尺度属性。仿真和实验结果验证了干扰补偿的必要性,UDE的有效性和其调参的便捷性。; 杨梓霄李世尧魏晨李湛朱波; 关键词：三自由度直升机欠驱动系统

基于时变观测器的三自由度直升机鲁棒输出反馈控制方法: 本发明公开了一种基于时变扩张状态观测器的三自由度直升机鲁棒输出反馈控制方法，属于飞行器姿态控制技术领域。本发明首先建立三自由度直升机的数学模型，并利用反馈线性化技术得到受扰双积分器模型；利用三阶跟踪微分器估计期望姿态角的...; 彭琛蒲虹宇吴祺煊谭小苏张鹏高辉

基于自适应变参的三自由度直升机鲁棒输出反馈控制方法: 本发明公开了一种基于自适应变参的三自由度直升机鲁棒输出反馈控制方法，属于飞行器姿态控制技术领域。本发明用于在姿态角速度和角加速度不可测条件下，利用自适应比例‑微分控制器减少初始响应阶段超调量，改善闭环系统瞬态响应性能和稳...; 彭琛蒲虹宇吴祺煊谭小苏张鹏杨阳

基于三自由度直升机模型的一种自动目标跟踪系统设计与实现: 本课题以三自由度直升机模型为研究对象，基于强化学习算法对系统的控制策略进行设计，并结合HOG+SVM（Histogram of Oriented Gradient，Support Vector Machines）目标检测...; 墨斌; 关键词：无人飞行器目标检测参数辨识

基于时变高增益的三自由度直升机姿态控制: 直升机目前越来越多的应用于军队以及民生领域,同时也伴随着大众专家学者等对于相关的飞行器控制理论方面更加深入的学习研究。但是大型的直升机在研究中也存在着成本场地要求高、实验消耗大等缺点,目前人们更愿意使用更为便捷的简化模型...; 李洪一; 关键词：三自由度直升机 LQR控制

基于深度学习的三自由度直升机显式模型预测控制方法: 基于深度学习的三自由度直升机显式模型预测控制，包含：步骤1)首先对直升机系统进行分析和动力学建模；步骤2)通过显式模型预测控制算法，进行数据的采集及处理；步骤3)构建并且训练基于EMPC的神经网络；步骤4)模型验证及深度...; 张聚施超吴崇坚牛彦潘伟栋陈德臣; 文献传递

一种三自由度直升机的被动容错控制方法: 本发明涉及飞行器控制领域，具体地说，涉及一种三自由度直升机的被动容错控制方法，S101：建立三自由度直升机的动力学模型：模拟直升机的俯仰、升降、航向运动，分别对应着三个角度：俯仰角、升降角、航向角，建立三自由度直升机的动...; 周东华杨其伟卢晓钟麦英王友清王建东; 文献传递

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