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- 一种基于交互式多模型的红外与雷达目标融合技术
- 本发明提供了一种基于交互式多模型的红外与雷达目标融合方法，该方法基于红外传感器与雷达获取共M个目标的第t<SUB>0</SUB>秒至第t<SUB>B</SUB>秒的位置信息，b＝1、2……B，m＝1、2……M；获取位置信...
- 尹洁珺陈潜刘士川柯文雄席光荣付朝伟王荣刘俊豪魏维伟
- 交互式多模型算法改进视觉惯性定位技术
- 2024年
- 针对目前使用优化方法构建的视觉惯性数据融合模型尚未充分考虑实际复杂性,导致无法准确模拟复杂的实际状态的问题,提出一种交互式多模型(IMM)算法改进视觉惯性定位技术:指出相较于传统滤波方法,优化的视觉惯性融合定位技术具有更高的估计精度,并且在计算效率上能够与滤波方法媲美,这得益于雅可比矩阵和海塞矩阵的稀疏性特征;然后给出将交互式多模型算法与优化算法相结合的方法,利用IMM能够有效模拟单个目标在多种情景下的状态的特点,通过模型概率实时分配惯性数据和视觉数据的置信度,改进优化算法,从而提高位姿估计精度。实验结果表明,相比基于旋转不变特征点的实时定位构图系统第三代(ORB-SLAM 3)算法,该方法对定位精度的均方根(RMS)误差性能可提升17%。
- 陈锐锋赵立业
- 关键词：交互式多模型算法组合导航视觉定位惯导
- 基于交互式多模型和最大熵模糊聚类的多机动目标跟踪方法
- 本发明提供了一种基于交互式多模型和最大熵模糊聚类的多机动目标跟踪方法，通过建立目标状态方程及量测方程，计算概率混合与模型交互，预测状态、量测与协方差后，进行数据关联，对各目标对应各模型的状态及协方差估计，通过更新模型概率...
- 张安周杰毕文豪王炜祥刘力
- 一种基于交互式多模型的交通雷达目标跟踪滤波方法
- 本发明涉及毫米波交通雷达数据处理技术领域，具体而言，涉及一种基于交互式多模型的交通雷达目标跟踪滤波方法，该方法的步骤包括：基于设定目标的运动特性，构建此目标的交互式模型集；根据交通雷达的量测结果，以获取此目标的量测值；将...
- 诸沛曦鲁瑞莲张平汪宗福曾小初
- 基于自适应交互式多模型的永磁同步电机无感控制被引量：1
- 2024年
- 目的改善包装印刷机器的控制性能,减少包装印刷机器所用传感器数量和电机控制系统成本,减小包装印刷机械装置故障率和电机体积,针对传统扩展卡尔曼滤波算法中模型可能不匹配实际工况的问题,提出一种自适应多模型无感控制策略。方法基于传统扩展卡尔曼滤波,引入多模型,在输入环节依靠状态转移概率矩阵实现多个模型间的交互,并借助隐马尔可夫模型,设计多模型的状态序列和观测序列,将观测得到的矩阵对多模型交互环节的状态转移概率矩阵进行迭代更新,提高模型面对环境扰动时的匹配程度。结果Matlab/Simulink仿真结果表明,改进后的算法使转速的估计精度得到显著提升,同时在面对环境扰动时,其抗扰动能力显著提高。结论与传统扩展卡尔曼滤波算法相比,改进算法提高了系统控制精度,提高了动态性能和鲁棒性,改进后算法更适合应用于包装印刷机械。
- 金爱娟孙治鑫李少龙
- 关键词：永磁同步电机扩展卡尔曼滤波器交互式多模型隐马尔可夫模型
- 一种基于变分贝叶斯的交互式多模型目标跟踪方法及系统
- 本发明公开了一种基于变分贝叶斯的交互式多模型目标跟踪方法及系统，涉及目标跟踪领域，该方法包括：建立被跟踪目标的目标跟踪模型；所述目标跟踪模型包括目标运动学模型和量测模型；采用多个滤波器根据对应的目标运动学模型对所述被跟踪...
- 白瑜亮王小刚王宇崔乃刚彭一洋荣思远王瑞鹏于子淼朱梓燊
- 一种基于交互式多模型卡尔曼滤波的无人机航迹跟踪方法
- 本发明公开了一种基于交互式多模型卡尔曼滤波的无人机航迹跟踪方法，属于航迹跟踪的技术领域，本发明构建无人机恒定速度模型以及无人机恒定急加速度模型，并使用ADS‑B系统获取当前时刻无人机航迹的初始观测状态向量，然后通过使用基...
- 吴启晖朱奕安贾子晔董超张磊郝永刚胡慧玲蔡琪王斌姚渊陈强超胡珈玮张唯一
- 一种基于交互式多模型和平滑变结构滤波器结合的车辆轨迹预测方法
- 本发明公开了一种基于交互式多模型和平滑变结构滤波器结合的车辆轨迹预测方法，旨在提高车辆轨迹预测的准确性和可靠性。首先在笛卡尔坐标系下接收车辆轨迹数据，并通过曲线坐标系转化测量数据。然后，根据曲线坐标系的测量数据，采用广义...
- 李志斌宿永辉
- 一种基于Sage-Husa自适应滤波的交互式多模型水下目标跟踪方法
- 本发明公开了一种基于Sage‑Husa自适应滤波的交互式多模型水下目标跟踪方法，具体包括以下步骤：步骤一、建立水下双观测系统状态空间模型；步骤二、模型非线性滤波；步骤三、调整转移矩阵概率；步骤四、状态估计和协方差估计；本...
- 陈名松赵申奇唐建勋黄宇庄泽文方秋芹
- 基于交互式多模型的锂离子电池全生命周期SOC的估计方法及装置
- 基于交互式多模型的锂离子电池全生命周期SOC的估计方法及装置，涉及电池状态估计领域。本发明针对现有技术中由于忽略电池的老化因素，而影响电池SOC的估算精度的问题。本发明所述交互式多模型包括若干个电池老化状态模型，每个老化...
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- 梁彦
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- 供职机构：西北工业大学自动化学院
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- 李君龙
- 作品数：89被引量：268H指数：10
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