搜索到270篇“ 位置跟踪控制“的相关文章
- 基于参考模型的电液伺服位置跟踪控制
- 2024年
- 针对电液伺服系统中存在的参数不确定性与未知外部扰动等问题,提出一种基于参考模型的电液伺服位置跟踪控制方法。首先根据电液伺服系统的非线性方程建立了系统的状态空间模型,据此构建由理想参考模型和总扰动组成的控制系统结构;然后结合电液伺服系统状态空间模型分别设计理想参考模型和扰动观测器,实现参考模型输出可以精确跟踪给定输入信号和对系统总扰动的观测;最后设计控制律实现对总扰动的有效补偿和实际系统的输出对参考模型输出的精确跟踪。仿真与实验结果表明,基于参考模型的扰动观测器在电液伺服位置跟踪控制方面相比比例积分微分(PID)控制,可以有效地提高系统控制精度并减小系统动态控制误差,实现对给定输入信号准确的跟踪。
- 刘梅桢王立新刘福才
- 关键词：电液伺服系统跟踪控制扰动观测器参考模型
- 一种PAM驱动的双节CM角位置跟踪控制系统及算法
- 一种PAM驱动的双节CM角位置跟踪控制系统及算法，属于CM角位置控制系统技术领域，为解决多输入多输出且非线性的CM角位置控制系统所具有的模型不确定性和神经网络、模糊逻辑系统、自适应技术和迭代学习等带来的算法计算负担、残差...
- 高席丰赵鹏越张洲李一帆
- 一种刚性机器人机械臂角位置跟踪控制方法
- 本发明涉及刚性机器人控制技术领域，具体为一种刚性机器人机械臂角位置跟踪控制方法，可以有效解决刚性机器人通信资源浪费，易受执行器故障和死区约束影响的问题，确保刚性机器人机械臂实现精确的角位置跟踪。
- 宗广灯 王海涵张璐 陈海洋 李谢欢
- 基于神经网络的受约束机械臂力和位置跟踪控制
- 孙德炜
- 单连杆机械手系统的神经自适应位置跟踪控制方法及装置
- 本发明涉及一种单连杆机械手系统的神经自适应位置跟踪控制方法及装置，考虑到输入、状态未建模动态、随机扰动的情况，建立单连杆机械手系统，通过单连杆机械手系统获取信息，将单连杆机械手系统转换为随机非严格反馈非线性系统，并利用非...
- 栾小丽 陈彭浩 闻继伟 刘飞
- 基于非线性时间延迟扰动估计的永磁同步直线电机无模型鲁棒位置跟踪控制
- 2024年
- 为了提高永磁同步直线电机在载荷变化工况下的伺服性能,该文提出了一种基于非线性时间延迟扰动估计的无模型鲁棒位置控制策略。首先,建立一种新型的动力学阶次模型,消除了传统动力学模型中的电机参数和非线性项;其次,引入终端吸引因子设计了期望非线性误差动力学,确保位置跟踪误差的高精度有限时间收敛;然后,采用时间延迟扰动估计技术在线估计载荷变化引起的不确定性并前馈补偿到控制回路,同时结合非线性阻尼项克服时间延迟扰动估计的误差,利用李雅普诺夫理论分析了闭环控制器的稳定性和有限时间收敛性;最后,在不同工况下与传统的比例微分控制和滑模控制进行对比,仿真和实验结果验证了所提方法的有效性和优越性。
- 王立俊赵吉文于子翔盘真保
- 关键词：永磁同步直线电机伺服性能李雅普诺夫
- 基于数据存储技术的快速刀具伺服系统位置跟踪控制方法
- 本发明公开了一种基于数据存储技术的快速刀具伺服系统位置跟踪控制方法，包括以下步骤：步骤S1、根据快速刀具伺服系统电压平衡方程和力学平衡方程，建立快速刀具伺服系统的数学模型描述；步骤S2、分析快速刀具伺服系统车削非圆零件的...
- 周兰杨秦
- 一种多自由度上肢康复机器人的位置跟踪控制方法
- 本发明提供了一种多自由度上肢康复机器人的位置跟踪控制方法，步骤如下：S1、采用拉格朗日法建立具有多扰动的n自由度上肢康复机械臂的动力学方程，根据动力学方程设置跟踪误差信号设计控制律并将控制率代入至动力学方程中，得到反馈控...
- 段倩倩辛绍杰
- 一种基于反步滑膜控制的伺服系统位置跟踪控制方法
- 本发明一种基于反步滑模控制的伺服系统位置跟踪控制方法，包括以下步骤：根据定义的位置跟踪误差变量设计积分滑模面，对滑模面两次求导，得到基于状态变量的系统动力学二阶状态空间模型，将系统动力学二阶状态空间模型转化为基于所选滑动...
- 吴成东 么佚非 庄曜铭 谢义智
- 一种高精度永磁直线同步电动机位置跟踪控制装置及方法
- 本发明提供一种高精度永磁直线同步电动机位置跟踪控制装置及方法，涉及数控技术领域，本装置包括：DSP处理器、DSP处理器的外围电路以及上位机；其中DSP处理器采用TMS320F28335芯片，本方法首先设计基于非均匀有理B...
- 金鸿雁马阔雷滋稼宫艳书王磊
相关作者
- 于金鹏
- 作品数：223被引量：266H指数：7
- 供职机构：青岛大学
- 研究主题：滤波 永磁同步电机 模糊逻辑系统 异步电动机 非线性函数
- 于海生
- 作品数：258被引量：877H指数：12
- 供职机构：青岛大学自动化工程学院
- 研究主题：永磁同步电机 哈密顿系统 异步电机 异步电动机 永磁同步电动机
- 马玉梅
- 作品数：93被引量：22H指数：3
- 供职机构：青岛大学
- 研究主题：滤波 模糊逻辑系统 非线性函数 永磁同步电机 滤波技术
- 李伟
- 作品数：93被引量：190H指数：6
- 供职机构：青岛大学
- 研究主题：快速动态响应 滤波 电动汽车驱动系统 铁损 极限学习机
- 沈伟
- 作品数：196被引量：1,021H指数：16
- 供职机构：上海交通大学凯原法学院
- 研究主题：国际法 双边投资协定 气动人工肌肉 WTO 金融
