搜索到289篇“ 修正罗德里格参数“的相关文章
- 基于修正罗德里格参数的绳系卫星动力学模型
- 2019年
- 针对基于欧拉角的绳系卫星动力学系统模型在面外角的余弦函数为0时,面内角变得不稳定的奇点问题,提出一种基于修正的罗德里格参数和其阴影相结合的绳系卫星系统动力学模型。在证明了其在消除奇点问题可行性的基础上,进行了仿真,实验结果表明该模型在消除奇点的优势下,修正的罗德里格参数及其阴影的非连续性转换并不会影响到欧拉角的连续性变化和表示,具有全局性。
- 唐溢敏战兴群
- 关键词：绳系卫星动力学模型
- 基于UPF的修正罗德里格参数卫星姿态估计被引量：3
- 2009年
- 粒子滤波(PF)在卫星姿态估计中解决了非高斯分布的情况,在粒子滤波的基础上,利用修正罗德里格参数(MRPs)表示姿态,用动力学方程进行角速率的传播,提出将采样粒子滤波(UPF)算法应用到基于MRPs的卫星姿态估计中,该方法通过UKF得到粒子滤波的重要性采样函数,更充分地利用了最新的量测信息。仿真结果表明,这种基于UPF的姿态估计方法能够获得比UKF和标准PF更高的滤波精度,并且具有更好的滤波稳定性。
- 牟忠凯隋立芬黄贤源
- 关键词：修正罗德里格参数卫星
- 基于修正罗德里格参数的小卫星SSUKF姿态确定被引量：1
- 2008年
- 用无陀螺的三轴稳定偏置动量小卫星三轴磁强计和太阳敏感器获得观测矢量,提出了一种基于超球面分布采样Unscented变换滤波(SSUKF)和修正罗德里格参数(MRPs)的姿态估计方法,给出了算法模型。SSUKF在保证滤波性能的基础上减少了采样点个数,减轻了星载计算机的负载;用MRPs描述小卫星姿态大幅减少了计算量。某小卫星的仿真结果表明:算法兼顾了精度、收敛速度和鲁棒性,且提高了计算效率,适于小卫星。
- 郭云飞吴庆宪姜长生
- 关键词：小卫星修正罗德里格参数
- 基于UKF与修正罗德里格参数的GPS/陀螺组合姿态确定
- 2008年
- 提出了一种用于GPS/陀螺组合姿态确定的Unscented卡尔曼滤波(UKF)方法。采用姿态的修正罗德里格参数(MRPs)表示法,以消除状态误差方差阵的奇异性,建立了GPS/陀螺组合姿态估计系统的模型。仿真结果表明:与基于扩展卡尔曼滤波(EKF)相比,UKF的收敛速度更快、精度更高,且不同滤波器初值对稳态精度的影响较小。
- 覃超刘向东靳永强
- 关键词：UKF扩展卡尔曼滤波修正罗德里格参数蒙特卡罗仿真
- 无陀螺下基于修正罗德里格参数的星体姿态确定被引量：4
- 2006年
- 介绍了修正罗德里格参数(MRP),分析比较了姿态表示参数修正罗德里格参数和四元数的算法特点。通过仿真计算,比较了当卫星受一阶马尔柯夫干扰力矩作用和CCD星敏感器为唯一星载角运动传感器时,分别用修正罗德里格参数和四元数作为姿态表示参数,采用UKF(Unscented Kalman Filter)估计卫星航向、姿态及相应角速率的滤波效果。结果表明,用修正罗德里格参数法的姿态解算精度比用四元数法的姿态解算精度高,且计算效率明显优于四元数算法,计算量仅相当于四元数算法的一半,这是由于四元数的规范化条件(即模值为1),在姿态确定中会导致误差协方差阵奇异,而修正罗德里格参数虽然不是全局非奇异的,但是可以通过切换方法解决奇异性问题。
- 杨小会秦永元
- 关键词：修正罗德里格参数航天器
- UKF在基于修正罗德里格参数的飞行器姿态确定中的应用被引量：13
- 2005年
- UKF是一种新的非线性滤波方法,在状态的时间更新阶段直接使用非线性模型,不引入线性化误差,而且不必计算Jacobi矩阵,相对于扩展卡尔曼滤波(EKF)不仅能提高滤波精度,而且更容易实现。修正的罗德里格参数(MRPs)是一种飞行器姿态参数,相对于四元数姿态参数,用MRPs表示飞行器的姿态时,状态误差方差不会产生奇异性,并且能在一定程度上减小估计的计算量。本文针对MRPs表示的无陀螺飞行器姿态系统,利用UKF设计了姿态估计器,并通过仿真验证了算法的有效性。
- 张红梅邓正隆高玉凯
- 关键词：UKF
- 利用修正罗德里格参数进行飞行器姿态估计被引量：12
- 2002年
- 给出了一种利用修正罗德里格参数 (Modified Rodrigues Parameters)进行姿态估计的算法。该算法用于利用矢量观测的无陀螺姿态和姿态角速度的确定 ,采用切换方法处理了修正罗德里格参数的奇异性问题 ,修正罗德里格参数的误差定义为从估计姿态到真实姿态的旋转。根据姿态误差运动方程 ,用扩展卡尔曼滤波方法设计了姿态和姿态角速度估计器 ,用数值算例验证了算法的可行性。
- 程杨杨涤崔祜涛
- 关键词：飞行器修正罗德里格参数扩展卡尔曼滤波马尔可夫过程
- 绳系卫星捕获目标任务的轨道优化与姿态控制技术研究
- 绳系卫星系统是指两颗或两颗以上的卫星通过导电系绳或者绝缘系绳连接组成的卫星系统。绳系卫星系统在星际旅行、在轨服务和深空探测及开发等多个领域都有广泛的应用场景。近几年来,绳系卫星与目标星体的交会对接是航天研究领域的热门之一...
- 唐溢敏
- 关键词：绳系卫星系统动力学模型修正罗德里格参数
- 文献传递
- 立方星无陀螺姿态估计UKF滤波算法仿真研究
- 本文针对立方星的无陀螺姿态估计问题开展UKF滤波算法的仿真研究。首先在体坐标系建立了立方星的姿态动力学方程以及相对于轨道坐标系的姿态运动学方程;之后给出了北东下坐标系中地磁场强度矢量的计算公式,并转化到轨道坐标系;最后设...
- 姚红任元王卫杰
- 关键词：修正罗德里格参数无迹卡尔曼滤波地磁场
- 文献传递
- 航天器姿态跟踪有限时间饱和控制被引量：14
- 2015年
- 针对卫星姿态跟踪系统,在无扰动和有扰动的情况下,利用双曲正切函数和辅助系统设计两个有限时间饱和控制器.双曲正切函数可以严格地保证卫星姿态跟踪系统的控制输入是有界的.通过李雅普诺夫理论可以证明,系统在两个控制器的作用下既是渐近稳定的又是有限时间稳定的,系统可以快速收敛到平衡点.数值仿真进一步表明了所提出的有限时间控制器的有效性.
- 宋申民郭永李学辉
- 关键词：有限时间稳定修正罗德里格参数
相关作者
- 马广富
- 作品数：336被引量：1,376H指数：17
- 供职机构：哈尔滨工业大学航天学院
- 研究主题：航天器 挠性航天器 挠性卫星 自适应 跟踪控制
- 牟忠凯
- 作品数：15被引量：42H指数：3
- 供职机构：解放军信息工程大学测绘学院
- 研究主题：修正罗德里格参数 MRPS 有色噪声 抗差 卫星钟差
- 吕建婷
- 作品数：31被引量：102H指数：7
- 供职机构：黑龙江大学数学科学学院
- 研究主题：输出反馈控制 修正罗德里格参数 卫星姿态控制 偏置动量 实验教学
- 隋立芬
- 作品数：154被引量：684H指数：13
- 供职机构：中国人民解放军信息工程大学
- 研究主题：GPS KALMAN滤波 全球定位系统 北斗 抗差
- 宋申民
- 作品数：227被引量：770H指数：16
- 供职机构：哈尔滨工业大学
- 研究主题：航天器 滑模控制 制导 滑模面 航天器姿态
