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一种基于强化学习的任意角度倒立摆模型训练方法: 本发明公开了一种基于强化学习的任意角度倒立摆模型训练方法，包括：获得小车一阶倒立摆状态向量；获得环境返回的值函数数组；计算下一状态的状态向量，返回执行本次动作所获得的奖励和一个判断环境是否结束的结束标识；将当前状态、下一...; 柳文章舒宝林任璐孙长银

基于滚球倒立摆模型对新型自平衡车载人研究: 2024年; 针对自平衡车制动性能差、抗干扰能力弱等问题,设计了一种新型自平衡车,利用滚球倒立摆模型研究新型自平衡车载人运动过程。构建动力学模型,基于PID控制方法论证了设计方案的可行性;基于自抗扰控制技术改进控制系统,使用Simulink进行仿真并与实验数据对比分析。结果表明,新型自平衡车在较大加速度(15 m/s^(2))时仍能保持稳定,动态品质较高。; 段宇付莹贞苏涛勇肖金平刘子杰彭翼杰; 关键词：PID 自抗扰控制

一种基于强化学习的任意角度倒立摆模型训练方法: 本发明公开了一种基于强化学习的任意角度倒立摆模型训练方法，包括：获得小车一阶倒立摆状态向量；获得环境返回的值函数数组；计算下一状态的状态向量，返回执行本次动作所获得的奖励和一个判断环境是否结束的结束标识；将当前状态、下一...; 柳文章舒宝林任璐孙长银

基于面部倒立摆模型与信息熵的驾驶员疲劳检测被引量：3: 2023年; 驾驶员疲劳检测的研究有助于降低交通事故的发生。本文提出一种基于面部倒立摆模型与信息熵的疲劳检测方法,首先,采用PFLD(Practical Facial Landmark Detector)模型检测驾驶员面部关键点坐标,并估计用于表示头部姿态信息的Pitch、Yaw以及Roll角度值;然后,以关键点坐标为输入建立面部倒立摆模型,计算模型中连杆系统在驾驶员驾驶过程中的动能和势能;之后,以倒立摆模型的动能、势能以及头部姿态数据作为衡量驾驶员疲劳状态变化的指示特征,基于滑动窗口计算各疲劳特征的信息熵值;通过CNN(Convolutional Neural Networks)处理疲劳特征信息熵值,建立信息熵与驾驶员疲劳状态之间的联系;最后,将CNN在各个时间点上的输出作为LSTM(Long Hort-term Memory)网络的输入特征,通过CNN-LSTM模型实现疲劳特征信息熵的分类预测。实验结果表明,所提模型的预测结果达到95.04%,验证了本文方法的有效性。; 李泰国张天策李超周星宏; 关键词：智能交通倒立摆模型

倒立摆模型的三种时滞反馈控制的比较: 2023年; 带有时滞的比例-微分(Proportional-derivative, PD)反馈控制、比例-积分-微分(Proportional-integral-derivative, PID)反馈控制和比例-导数-二阶导数(Proportional-derivative-acceleration, PDA)反馈控制的倒立摆控制模型是人体平衡控制问题的常用理论模型,此闭环系统的快速稳定等方面的研究成果对理解和提升具有明显反应时滞的老年人的人体平衡能力具有重要意义.本文首先考察时滞PID反馈控制作用下的倒立摆系统的稳定性,利用重特征根条件得到了闭环系统的最优增益解析表达式、最优衰减因子及相应的临界时滞,然后分别比较了三种时滞反馈作用下的倒立摆控制系统的最优指数衰减因子、临界时滞以及控制效果.结果表明,在相同参数条件下,时滞PDA反馈控制作用下的闭环系统具有比其他两种时滞反馈控制系统更快的衰减速率和更大的临界时滞,因此从快速稳定的角度看,时滞PDA反馈控制策略在人体平衡问题中比另外两种控制策略更有优势.; 梅梓宋王在华; 关键词：倒立摆时滞微分方程

一种双足机器人的弹簧负载倒立摆模型及步态规划方法: 本发明属于双足机器人步态规划相关技术领域，其公开了一种双足机器人的弹簧负载倒立摆模型及步态规划方法，所述模型包括两条腿及质心，两条腿的一端均连接于所述质心；所述腿的刚度能够根据双足机器人的步长进行自适应调节；所述模型还包...; 高亮谢思诚钟浩然卢盛雨胡成颢董昊臻李新宇李培根; 文献传递

基于双弹簧负载倒立摆模型的无边轮主动发力控制方法: 本发明涉及一种基于双弹簧负载倒立摆模型的无边轮主动发力控制方法。该方法以无边轮的每一个运动步为周期，循环运行；并将每一个运动步起始时的支撑腿和该运动步结束时的支撑腿各自等效为一个弹簧，从而将这两个等效弹簧和无边轮的集中质...; 贾文川周海博俞佳程孙翊蒲华燕马书根袁建军

基于双弹簧负载倒立摆模型的步态模拟: 2021年; 利用双弹簧负载倒立摆模型模拟出双足在各类体育运动项目中走、跑、跳的稳定步态,并适配出合适的模型参数。基于质点动力学建立双弹簧负载倒立摆模型在各种状态(相)下的动力学方程,分析各相间的切换条件,利用MATLAB求解各相的动力学方程,并对解进行条件判断,从而变相循环。在给定初始条件下,通过适配合适的模型参数,可以稳定地模拟出双足前进时的走、跑、跳等步态。; 赵炳炎陈宗华刘伟俊; 关键词：切换系统

一种双足机器人的弹簧负载倒立摆模型及步态规划方法: 本发明属于双足机器人步态规划相关技术领域，其公开了一种双足机器人的弹簧负载倒立摆模型及步态规划方法，所述模型包括两条腿及质心，两条腿的一端均连接于所述质心；所述腿的刚度能够根据双足机器人的步长进行自适应调节；所述模型还包...; 高亮谢思诚钟浩然卢盛雨胡成颢董昊臻李新宇李培根; 文献传递

基于圆弧足底倒立摆模型的人-桥动力竖向相互作用研究: 2021年; 基于新型圆弧足底倒立摆模型,研究了人-桥竖向相互作用。将行人简化为集中质量和两条带有圆弧足底的支撑腿,利用Lagrange方程建立人与桥相互作用动力方程,采用变步长的四阶-五阶龙格库塔法进行数值求解;对比分析了行人通过刚性地面和振动桥面时竖向步行力、动载因子和质心位移的变化原因,并探讨了行人步频与动载因子、自激力之间的关系。研究结果表明:该双足模型能够准确的捕捉到行人质心和步态变化规律;行人通过振动桥面上时动载因子随着行人步频增大而增大;由于人-桥之间的相互作用导致竖向步行力具有一定的自激力性质,并且在不同的行人步频下自激力大小不同。; 朱前坤尚旭强张琼杜永峰

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