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- 基于改进人工势场-PSO算法的农业机器人全区域覆盖研究
- 2024年
- 为解决智慧无人农业中农业机器人对复杂农田的全区域覆盖作业问题,对农业机器人全区域作业覆盖进行研究,提出了一种基于人工势场改进的粒子群路径优化算法,并将其与回溯法相结合实现对农田的全区域路径覆盖。改进算法将人工势场中的势能场构建以及合力值动态调节方法引入粒子群算法,设置合力值调节因子来更新粒子群的速度更新函数,同时根据每个粒子的搜寻情况实时更新引力源参数值。与传统粒子群算法相比,改进粒子群算法寻找的最短路径减少10.6%,算法收敛速率提升12.8%;与传统算法与回溯法结合相比,改进粒子群算法与回溯法的结合使得全区域覆盖路径重复率减少了12.7%。
- 李务太宫金良张彦斐
- 关键词：人工势能场回溯法
- 农业割草机器人全区域覆盖路径规划研究--基于计算机视觉技术被引量：3
- 2024年
- 首先,采用运动控制、能源、传感器、核心处理器和割草等5个模块设计了农业割草机器人试验平台;然后,利用纹理特征对障碍物图像分割算法进行分析研究;最后,基于CCD*实现了割草机器人的全区域覆盖作业。实验结果表明:使用研究的CCD*算法大大提高了割草机器人全区域覆盖作业的能力和作业效率。
- 吴蓓李霞李进
- 关键词：割草机器人纹理特征计算机视觉
- 基于拓扑结构的全区域覆盖方法、装置、设备及介质
- 本申请涉及机器人技术领域，揭示了基于拓扑结构的全区域覆盖方法、装置、设备及介质，其中方法包括：获取首个清扫区域，并控制扫地机完成所述首个清扫区域内的覆盖；当所述首个清扫区域完成覆盖后，获取所述首个清扫区域对应的待清扫区域...
- 杨滨豪黄纯
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- 本发明的应用于割草机器人的全区域覆盖路径规划方法、系统、终端及介质，通过获取确定的初步规划区域，将所述初步规划区域划分为一或多个多边形草坪子区域，规划对应各多边形草坪子区域的子区域内割草弓字路径，基于各子区域内割草弓字路...
- 候保泽
- 基于REV全区域覆盖的岩体工程跨尺度模拟计算方法
- 本发明涉及基于REV全区域覆盖的岩体工程跨尺度模拟计算方法，建立由颗粒、节理构成的岩体工程尺度计算模型，并赋予模型颗粒材料参数和接触参数；对模型进行区域划分，将模型划分为多个有限元单元体，利用有限元单元体对模型进行全区域...
- 周宗青魏车车石少帅刘聪耿阳王超张猛
- 一种水面无人艇全区域覆盖路径规划方法
- 本发明提供一种水面无人艇全区域覆盖路径规划方法，属于无人船技术领域，本发明首先采用栅格法，完成无人艇执行任务区域的环境建模；其次，采用生成树覆盖算法，对工作区域的全区域路径进行规划；其算法简单，计算量小，可以快速生成无重...
- 赵红 程欢王宁 樊宇高阳 张金泽 杨一鸣
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