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平面串联无耦合型六 维 腕力 传感器 六 维 腕力 传感器 ，包括一体成形的弹性结构体和粘贴其上的应变片组；弹性结构体包括固定台、内外连接体、中心加载台以及连接三者的T形弹性支链和弹性主梁，T形弹性支链和弹性主梁各构成十字结构并交错呈45...一种应变片式机器人六 维 腕力 传感器 六 维 腕力 传感器 ，包括传感器 本体，传感器 本体的外侧设有外壳，外壳的顶部设有密封顶盖，外壳的底部连接有连接底座，连接底座的外侧设有第一螺纹孔，传感器 本体的底部设有第二连接头插槽，外壳的两侧均...平面串联无耦合型六 维 腕力 传感器 六 维 腕力 传感器 ，包括一体成形的弹性结构体和粘贴其上的应变片组；弹性结构体包括固定台、内外连接体、中心加载台以及连接三者的T形弹性支链和弹性主梁，T形弹性支链和弹性主梁各构成十字结构并交错呈45...文献传递 基于MSVR的六 维 腕力 传感器 静态解耦算法 被引量：3 2019年 维 间耦合会影响六 维 腕力 传感器 测量精度的问题,提出了基于多输出支持向量回归机(Multi-output support vector regression,MSVR)的解耦算法。以实验室研制的六 维 腕力 传感器 为例进行静态标定实验,使用基于MSVR的解耦算法以及传统的基于最小二乘求解标定矩阵的解耦算法对标定数据进行处理分析。实验结果表明,本文提出的解耦算法稳定可靠,能有效抑制维 间耦合的干扰,具有较高的解耦精度。关键词：六维腕力传感器 解耦算法 一种机器人六 维 腕力 传感器 的标定方法 被引量：2 2018年 六 维 腕力 传感器 的结构形式提出了其标定的方法,分析了传感器 耦合的原因,对解耦的方法进行了研究,用试验方法对传感器 进行了标定,得出了标定矩阵C,运用Matlab软件对各单维 力/力矩的试验结果进行了线性拟合,结果显示线性化较好,弹性体结构设计合理,试验验证后结果显示标定矩阵C误差较小,符合机器人使用要求。最后分析了标定中误差产生的原因,提出了减少误差的措施,具有重要的工程实践意义。关键词：机器人 六维力 传感器 标定方法 误差分析 六 维 腕力 传感器 非线性正解耦方法设计被引量：2 2014年 维 力传感器 利用其多个转换单元完成测量加载于其结构上未知负载的作用效果,解耦是其设计的重要组成部分。针对传统静态线性解耦方法的不足,试图将传统线性解耦方程扩展为多项式结构,受其多元高次方式通解形式的启发,构造了一种多项式非线性静态正解耦方程,该方法无需传统线性解耦方法中的曲线拟合、逆解,不依赖以系统是线性为前提,且方程可以扩展成任意结构的多项式。实验结果表明:该方法能降低输出耦合误差。关键词：六维力传感器 一种新型六 维 腕力 传感器 六 维 腕力 传感器 ，包括形状为立方体的上层平台，上层平台为六 个面，每个面的中心均安装有第一球形铰链，第一球形铰链上安装有弹性连杆的一端，弹性连杆的另一端连接第二球形铰链，六 个第二球形铰链分别安装在底层...文献传递 新型六 维 腕力 传感器 被引量：7 2011年 六 维 腕力 传感器 .采用有限单元法对六 维 腕力 传感器 的十字梁弹性体进行结构静力学分析,论述了该机械结构的合理性,确定了应变片黏贴的最佳位置,通过合理的应变片电桥的组桥将各维 力/力矩信号转化为电压输出.设计放大电路对六 维 电压信号进行放大,最后通过试验标定装置对此六 维 腕力 传感器 进行标定.关键词：六维腕力传感器 有限单元法 电桥 放大电路 新型六 维 腕力 传感器 六 维 腕力 传感器 ．采用有限单元法对六 维 腕力 传感器 的十字梁弹性体进行结构静力学分析,论述了该机械结构的合理性,确定了应变片黏贴的最佳位置,通过合理的应变片电桥的组桥将各维 力／力矩信号转化为电压输出．设计放大电路...关键词：六维腕力传感器 有限单元法 电桥 放大电路 文献传递 网络资源链接 十字梁结构六 维 腕力 传感器 标定研究 被引量：4 2009年 六 维 腕力 传感器 标定存在的问题，试验表明直接采用传统的最小二乘标定方法存在无法正确解耦或解偶精度低的问题。为此提出了基于径向基函数神经网络的标定方法。试验结果表明：与最小二乘法标定结果相比，该方法可以将解耦精度提高一个数量级;与基于BP神经网络标定结果相比，该方法有较快的收敛速度。关键词：计量学 六维腕力传感器 神经网络
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刘正士 作品数：633 被引量：1,281 H指数：16 供职机构：合肥工业大学 研究主题：传感器 下肢 机器人 踝关节 训练器 干方建 作品数：48 被引量：149 H指数：9 供职机构：中国科学技术大学工程科学学院精密机械与精密仪器系 研究主题：机器人 惯性参数 腕力传感器 六维腕力传感器 优化设计 葛运建 作品数：347 被引量：1,134 H指数：16 供职机构：中国科学院合肥智能机械研究所 研究主题：传感器 三维力 机器人 导电橡胶 触觉传感器 宋爱国 作品数：1,608 被引量：3,346 H指数：25 供职机构：东南大学 研究主题：机器人 力反馈 力触觉 触觉 虚拟现实 仇成群 作品数：91 被引量：230 H指数：7 供职机构：盐城师范学院 研究主题：汽车 LABVIEW 仿真 MATLAB 超声波
