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- 基于内嵌式形状记忆合金电机的组合式拟人机械手
- 基于内嵌式形状记忆合金电机的组合式拟人机械手包括手掌、三个手指和控制器；所述手掌由固定连接的手心和手背构成，拇指、食指和中指均由通过连接件连接的从动指与主动指构成；食指主动指和中指主动指的根部分别固定在手背上；三个手指的...
- 杨凯辜承林张德林
- 文献传递
- 基于内嵌式形状记忆合金电机的组合式拟人机械手
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- 杨凯辜承林张德林
- 文献传递
- 平面弯曲内嵌式形状记忆合金电机的位置控制系统研究被引量：1
- 2007年
- SMA电阻与温度存在严重的非线性,导致平面弯曲型ESMAA位置控制精度较低。采用两片应变片互补对称的配置方式设计了曲率传感器;结合电机形变分析模型对具体操作进行了规划,形成可达空间上的系列操作点,计算弯曲曲率,进而得到加热电流脉宽;采用B样条算法,完成了电机的路径规划,形成电机的连续运行路径。在分析比较P+、PI+控制算法基础上,充分考虑电机的非线性因素,选取了分段多模式PI控制策略,实现电机的精密位置控制。阶跃实验表明,ε=2m-1,KP=0.05,KI=0.006,Umax=0.8,T=15.4ms,目标曲率18m-1时,上升时间约0.55s,超调量小于2.0%,稳态误差小于0.5m-1,满足控制精度要求。
- 杨凯辜承林严新荣
- 关键词：内嵌式形状记忆合金电机曲率位置控制
- 改进型平面弯曲内嵌式形状记忆合金电机的设计与优化被引量：4
- 2007年
- 现有平面弯曲ESMAA内嵌单丝,冷却过程不可控,响应速度慢;由于SMA电阻与温度的非线性关系,基于SMA丝电阻反馈实施电机位置控制时,控制精度较低。因此,文中改进了电机结构。将两根SMA丝平行弹性棒轴线嵌入,其中回复丝与棒轴线重合,记忆为“U”形,恢复丝偏心嵌入,记忆为直线态;在电机弯曲方向的适宜位置配置互补应变片,直接检测位置信息。同时,通过连续、共初始及共极限约束实时调整马氏体份数系数,研究电机的主、次迟滞现象,构建用于电机优化和控制设计的分析模型。对长度为60mm电机的结构参数进行了设计,得到棒半径、丝半径、丝可回复曲率与偏心矩的优化值。对优化后的样机进行了实验研究,验证了改进型结构的优良性能。
- 杨凯辜承林严新荣
- 关键词：内嵌式形状记忆合金电机优化设计精确控制
- 基于内嵌式形状记忆合金电机的组合式拟人机械手
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- 杨凯辜承林张德林
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- 基于内嵌式形状记忆合金电机的拟人机械手研究
- 杨凯著
- 内嵌式形状记忆合金电机的控制研究被引量：1
- 2004年
- 提出了一种新型结构形式的形状记忆合金电机(SMAA)-内嵌式SMAA(ESMAA)。该电机将U形回复SMA丝嵌入弹性硅胶棒内,通过温控方式实现电机的往复可逆弯曲运动,对外稳定输出力和位移。文中研究了电机的运行机理,实现了基于SMA电阻反馈的P+和PI+控制策略探讨、仿真和实验研究。
- 刘向霞杨凯辜承林
- 关键词：内嵌式形状记忆合金电机控制策略控制系统机器人
- 内嵌式形状记忆合金电机及柔性伺服系统研究
- 该文在固定自然科学基金资助下,研制了一种新型的内嵌式SMAA(Embedded SMAA,ESMAA),目标是从根本上简化电机结构,实现机械手的柔顺运动控制.该文主要研究内容为ESMAA的传动机理、数学模型、结构设计及柔...
- 杨凯
- 关键词：内嵌式形状记忆合金电机机械手
- 文献传递
- 内嵌式形状记忆合金拟人机械手指驱动控制研究
- 随着社会自动化程度的提高,越来越多的任务要求机器人能够在有限空间内进行精密操作。而传统机械手的驱动单元与执行单元各自独立,体积较大,动作缺乏柔性,难以胜任日益复杂的操作需求。本课题组使用形状记忆合金/(Shape Mem...
- 贺晋华
- 关键词：内嵌式形状记忆合金电机变结构控制
- 文献传递
- 新型内嵌式SMA电机的非线性模型被引量：7
- 2005年
- 新型内嵌式形状记忆合金电机具有结构简单、控制灵活、功率密度大等优点,在轻型机器人及小型化系统中具有独特的技术优势。然而,因为形状记忆效应的本质特性,内嵌式SMA电机为非线性装置,其动态过程中的严重迟滞效应给精确建模带来困难。因此,该文构建了能够描述次级迟滞环的数学模型,奠定仿真与控制基础。该模型通过两个指数方程分别计算加热和冷却条件下SMA的马氏体份数,进而通过连续、共初始与共极限约束实时调整马氏体份数系数,研究电机的迟滞现象。PI控制的阶跃响应实验与仿真结果验证了模型的有效性和准确性。
- 杨凯辜承林严新荣
- 关键词：内嵌式形状记忆合金电机次级迟滞环
