搜索到923篇“ 冗余度机器人“的相关文章
- 一种超冗余度机器人防爆打磨工作站
- 本发明属于打磨加工技术领域，具体涉及一种超冗余度机器人防爆打磨工作站，包括打磨平台、气缸、除尘装置、打磨机械臂、打磨工具库、砂纸自动更换装置和工作站骨架；工作站骨架作为安装载体；打磨平台由气缸驱动进行直线位移，除尘装置用...
- 黄华飞王安丽刘勇吴喆吴清生梅俊
- 超冗余度机器人及机械臂的弯曲控制方法
- 本发明涉及机器人技术领域，提供了一种超冗余度机器人及机械臂的弯曲控制方法，超冗余度机器人包括：机械臂，包括多个串联布置的并联平台，能够在外力的驱使下弯曲；驱动箱体，通过导绳机构连接所述机械臂并能够借助驱动绳驱使所述机械臂...
- 谷国迎朱向阳李子清邓江沁刘超
- 基于多任务转换的冗余度机器人控制算法被引量：6
- 2023年
- 针对基于梯度投影的冗余度机器人传统避障算法无法实现机器人在任务空间避障的问题,提出一种基于多任务转换的冗余度机器人控制算法。首先,基于传统算法中的Hm避障指标,提出投影矢量指标预筛选方法,利用障碍物在机器人连杆上的投影矢量筛选掉非避碰杆件,计算可能避碰杆件与障碍物的距离并通过距离比较得出最短距离,减少最短距离的运算量。其次,根据避障标志点与障碍物最短距离的变化,引入多任务转换因子,实现冗余度机器人在任务空间避障、关节空间避障、末端轨迹补偿任务之间的平稳转换。最后,采用平面三自由度机器人和七自由度冗余机器人分别进行对比仿真分析和试验验证。结果表明,机器人可以有效躲避不同位置下的障碍物,并实现运动过程中机器人关节角及关节角速度的平稳、连续变化。
- 武毅胥超刘力源刘今越贾晓辉李铁军
- 关键词：冗余度机器人实时避障
- 一种绳驱动超冗余度机器人的驱动机构
- 一种绳驱动超冗余度机器人的驱动机构，包括驱动装置、导向装置、张力调整装置、张紧装置、末端执行器和控制系统。所述驱动装置由驱动箱体、驱动轮、驱动轮轴、减速电机、驱动绳、张力调整电机构成。所述导向装置由导向轮和导向轮轴构成。...
- 黄龙丁浩刘北谢建龙武朝阳
- 一种基于多任务转换的冗余度机器人控制算法
- 本发明提供了一种基于多任务转换的冗余度机器人控制算法，包括以下步骤：步骤一，使用本发明提出的投影矢量指标预筛选方法，利用障碍物在机器人连杆上的投影矢量筛选掉非避碰杆件；步骤二，进行机器人可能避碰杆件与障碍物的最短距离解算...
- 刘今越胥超武毅
- 基于动态切点调整的超冗余度机器人路径规划
- 2023年
- 超冗余度机器人具有大量自由度,且任务的多样性以及偏大的行动空间均导致其路径规划难度较高、耗时较长。为此,提出考虑障碍避让的超冗余度机器人路径规划方法。基于信息熵方法,建立超冗余度机器人工作环境栅格地图,获取环境中障碍物位置,确定目标栅格,生成初始路径;采用A^(*)算法优化路径节点序列,结合动态切点调整算法对节点平滑处理,根据建立的代价函数,规划出全局路径;引入人工势场方法,将机器人、目标与障碍物三者之间相对速度关系作为优化路径的指标,实时优化机器人行进路径,规划局部路径。实验结果表明,利用上述方法规划机器人路径时,规划时间短且路径较短。
- 赵鹏李昆程杰
- 关键词：路径规划方法
- 面向狭小空间的绳驱超冗余度机器人运动规划研究
- 机器人的开发、制造和应用是衡量一个国家在技术创新和高端工业发展水平的重要标志。传统机器人通常具有较大的体积和较低的灵活性无法适应狭小、复杂的空间环境，而具有多自由度、大长径比的超冗余度机器人相比传统机器人拥有更高的灵活性...
- 黄首智
- 关键词：路径规划
- 基于改进RRT^(*)算法的超冗余度机器人末端避障路径规划被引量：5
- 2023年
- 针对超冗余度机器人路径跟随运动,研究了末端避障路径规划方法,在障碍物建模方面,对超冗余度机器人关节结构及路径跟随运动状态进行分析,引入路径约束,并对障碍物进行膨胀化处理;在路径规划层面上,对传统RRT^(*)算法进行了优化,采用改进路径生成方式、引入转角约束、碰撞后调整等策略,改进了传统RRT^(*)算法随机路径转角大、路径复杂等缺点,并在MATLAB中进行了试验验证。结果表明,与传统RRT^(*)算法所规划的路径相比,该方法能够有效缩短路径长度,减少节点数量,提升路径规划的质量。
- 赵盼杜兆才刘江王明阳
- 关键词：路径规划
- 面向复杂狭窄结构检测清除的超冗余度机器人研究进展被引量：1
- 2023年
- 超冗余度机器人具有大长径比、灵巧运动、柔性操作等优点,在航空航天制造、高端装备检修等受限空间的自动化作业中具有重要的应用前景。然而,由于超冗余度机器人的冗余自由度的特性,传统工业机器人的设计、建模与控制方法不可直接应用,超冗余度机器人的相关理论研究面临着严峻的挑战。对中外面向复杂狭窄结构检测清除的超冗余度机器人的研究工作进行了分析,从结构设计、运动学建模、控制方法、运动规划等方面对现有的研究内容进行了分析和总结,并对超冗余度机器人的研究发展进行了展望。
- 薛雷邓江沁李子清刘超吕美凤谷国迎
- 关键词：运动学控制方法
- 超冗余度机器人复杂空间作业轨迹规划
- 随着机器人技术的迅猛发展,机器人代替人类进行生产作业的应用越发广阔。但是在一些特殊场合,如地震救援、核电站设备维护、危险辐射采样、飞机管道检测维修等,由于这些地方风险高、空间狭小,要求机器人具有较高的灵活性和避障能力,传...
- 欧阳光耀
- 关键词：运动学避障
相关作者
- 赵京
- 作品数：258被引量：687H指数：14
- 供职机构：北京工业大学
- 研究主题：冗余度机器人 属具 机器人 机械臂 冗余度机械臂
- 李立
- 作品数：96被引量：400H指数：11
- 供职机构：西南交通大学
- 研究主题：混沌 冗余度机器人 逆运动学 动力学 机构学
- 余跃庆
- 作品数：355被引量：1,272H指数：20
- 供职机构：北京工业大学
- 研究主题：柔性机器人 并联机器人 机器人 柔顺 动力学
- 颜景平
- 作品数：209被引量：842H指数：15
- 供职机构：东南大学
- 研究主题：机器人 冗余度机器人 料器 球磨机 回转误差
- 边宇枢
- 作品数：95被引量：154H指数：6
- 供职机构：北京航空航天大学
- 研究主题：吸振器 柔性机械臂 柔性机器人 柔性冗余度机器人 机器人
