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一种高速索并联刚柔耦合冗余机器人
本发明提出一种高速索并联刚柔耦合冗余机器人，包括静平台、驱动系统、滑轮系统、主动支链、动平台。静平台安装在厂房内部固定位置，为整台机器人提供固定基座；三台驱动系统固定安装在静平台上，各引出一组驱动绳索，驱动绳索经过滑轮系...
邵珠峰唐永清段金昊贺小伟杭旸姚铭陈永报曹怀志韩亚涛
冗余机器人的笛卡儿空间螺旋线性插值轨迹规划
2025年
通过分析对偶四元数与刚体运动、螺旋运动之间的关系并结合指数积公式,得到基于对偶四元数的末端位姿变换算子;根据牛顿拉夫森法,将对偶四元数用于求解冗余机器人的逆运动学数值解;根据对偶四元数的线性插值特点提出一种基于螺旋线性插值的轨迹规划方法。两种冗余机器人验证了提出的轨迹规划方法能实现笛卡儿空间平滑运动和速度可控,且在求解运动学数值解时,使用对偶四元数比齐次矩阵具有更好的稳定性和更高的解算速度。
王志强韩建海李向攀李向攀杜敢琴
关键词：逆运动学冗余机器人
一种运动冗余机器人攀爬机构
本发明涉及一种机器人，目的是提供一种运动冗余机器人攀爬机构，以解决现有串、并联攀爬机器人结构笨重、定位控制困难、精度低、工作空间小的问题，该机构具有工作空间大、精度高的特点。技术方案是一种运动冗余机器人攀爬机构，其特征在...
叶伟火统旺陈巧红李秦川
一种变关节超冗余机器人臂体
本发明公开了一种变关节超冗余机器人臂体，涉及柔性机械臂领域，包括：驱动绳和柔性臂体，所述柔性臂体包括依次连接的始端臂体、中段臂体和末端臂体；所述始端臂体实现竖直方向的弯曲，所述中段臂体实现水平方向的弯曲，所述末端臂体可同...
朱向阳罗宁远布乃龙沈敏盛鑫军刘超
一种新型离散驱动的超冗余机器人
本发明公开了一种新型离散驱动的超冗余机器人，包括：下控制电路收纳装置；上控制电路收纳装置，上控制电路收纳装置安装在所述下控制电路收纳装置的上方，所述下控制电路收纳装置和上控制电路收纳装置通过螺栓与侧边的法兰连接；静平台，...
董睿恒
一种冗余机器人自碰撞规避控制方法
本发明公开了一种冗余机器人自碰撞规避控制方法，涉及机器人控制规划领域。所述方法包括：基于伪逆方法，建立用于控制冗余机器人的关节速度的伪逆求解器，并引入干扰项；建立强化学习求解器并进行训练；响应于训练完成的强化学习求解器输...
黄凯洪庭贺廖嘉辉
冗余机器人运动控制方法以及冗余机器人
本公开涉及一种冗余机器人的运动控制方法，其能够即在将期望由冗余机器人实现的多个任务分解为严格任务与非严格任务的条件下，以较低的计算量确定一方面能够保证严格任务以高精度准确执行、另一方面能够对非严格任务加以考虑的目标运动参...
周诚
一种刚柔协同的车载式超冗余机器人
本发明公开了一种刚柔协同的车载式超冗余机器人，涉及机器人技术领域，其包括移动平台，移动平台上设置有刚性臂，刚性臂的前端设置有绳驱柔性臂，绳驱柔性臂的前端设置有执行模块，绳驱柔性臂包括若干依次铰接的弯曲单元，绳驱柔性臂与刚...
刘满禄 吴加豪 曹镤方刘宏伟霍建文 蒙乾翼 王俊磊
一种刚柔协同的车载式超冗余机器人
本发明公开了一种刚柔协同的车载式超冗余机器人，涉及机器人技术领域，其包括移动平台，移动平台上设置有刚性臂，刚性臂的前端设置有绳驱柔性臂，绳驱柔性臂的前端设置有执行模块，绳驱柔性臂包括若干依次铰接的弯曲单元，绳驱柔性臂与刚...
刘满禄 吴加豪 曹镤方刘宏伟霍建文 蒙乾翼 王俊磊
基于零空间投影的冗余机器人连续控制方法
本发明涉及机器人运动控制技术领域，具体涉及基于零空间投影的冗余机器人连续控制方法，包括以下步骤：S1，构建整形零空间投影算子：基于Mansard连续逆定义和冗余机器人的任务约束条件，建立激活任务下的增广雅克比算子；S2，...
奚若海高树华王静王正方高升秦泽坤
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孙明轩
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研究主题：分离柱 机器人 并联机器人 支链 冗余机器人
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研究主题：分散式 简单网络管理协议 机器人 鲁棒控制 自适应控制
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作品数：99被引量：47H指数：4
供职机构：哈尔滨工业大学
研究主题：机器人 空间机器人 模块化 六维力传感器 空间机械臂
陈成伟
作品数：8被引量：0H指数：0
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