搜索到202篇“ 单开链“的相关文章
- 基于单开链和方位特征集的5-DOF串并联构型综合被引量：2
- 2021年
- 根据单开链和方位特征集设计了一种5自由度串并联机器人,并对5自由度串并联机器人并联机器人的运动学,对并联机构的位置逆解和动平台速度进行分析。运用Adams软件对设计的5自由度串并联机器人进行仿真分析,并验证机构的可行性。结果表明,该机构具有运动比较平稳、工作空间大等特点,对5自由度串并联机构多驱动器控制提供了参考依据。
- 张邦成王亚阁姚禹彭其飞
- 关键词：串并联机构单开链运动学
- 基于单开链有序求解的机构正向运动学建模原理及其两种求解方法
- 2020年
- 提出了一种基于单开链有序求解的机构正向运动学建模原理。将机构分解为一系列具有不同约束度值的单开链单元,再根据约束度总和为零的原则,将一系列单开链单元划分为若干个自由度为零、耦合度为κi的基本运动链(BKCi),逐一按BKCi建立含最少虚拟变量数目的机构位置方程;给出了具体的数值法和封闭法两种方法。由于数值法较简单,故用κ维搜索法直接求解机构位置方程;封闭法求解时先用Mathematica进行符号处理,从含变量数为κ的机构位置方程中导出一个一元高次的非线性位置正解封闭方程,再求解该一元高次方程。分别给出4个实例予以详细说明与验证。所提原理及求解方法思路清晰,可使机构正向位置方程中的变量和计算量大大减少,适用于求解任意复杂平面机构、空间并联机构的位置正解。
- 沈惠平许可杨廷力
- 关键词：并联机构位置正解耦合度封闭解
- 基于单开链单元的三转动并联机构型综合及其分类被引量：3
- 2019年
- 以单开链为单元,基于方位特征(POC)集理论,对三转动并联机构进行了型综合,给出了三转动输出并联机构型综合的一般步骤和具体实例。基于该理论方法得到了48种三转动输出并联机构,包括以前设计出的一些机构和部分新机构,并根据拓扑结构特征对其进行了分析和分类。
- 李少帅罗玉峰石志新谢冬福刘振坤
- 关键词：并联机构型综合
- 一种基于有序单开链的机器人抓取装置
- 本发明涉及一种基于有序单开链的机器人抓取装置，该装置包括基座、回转臂、第一单开链单元、第二单开链单元、第三单开链单元和末端执行器，所述的基座与回转臂连接，所述的回转臂与第一单开链单元连接，所述的第二单开链单元与第三单开链...
- 朱建柳黄立新金晓怡朱列李松
- 文献传递
- 基于单开链单元的3T2R混联机器人构型综合
- 2016年
- 通过分析少自由度串联机器人机构和并联机器人机构的构型特点,基于运动螺旋线性无关的原理,以单开链少自由度串联机构为单元,提出了一种系统有效的混联机构构型综合的新方法和单并联、多并联混联机构的概念及表示方法。首先根据螺旋理论构造单开链3T2R五自由度串联机构,其次将并联机构视为一个复合运动单元构型到串联机构中,替代串联机构中运动基相同且连续的运动单元,从而获得3T2R五自由度混联机器人构型。最后通过运动螺旋的线性组合生成其他混联机构。
- 盛卫锋陈海秦友蕾曹毅
- 关键词：单开链
- 基于单开链单元的3R2T混联机器人构型综合被引量：1
- 2015年
- 通过分析少自由度串联机器人机构和并联机器人机构的构型特点,基于运动螺旋线性无关的原理,以单开链少自由度串联机构为单元,提出了一种系统有效的混联机器人构型综合的新方法和单并联、多并联混联机构的概念及表示方法。首先根据螺旋理论构造了单开链3R2T五自由度串联机构,其次将并联机构视为一个复合运动单元构型到串联机构中,替代串联机构中运动基相同且连续的若干运动单元,3R2T五自由度混联机器人构型,最后通过运动螺旋的线性组合来生成其它混联机构。
- 陈海秦友蕾曹毅
- 关键词：单开链
- 基于单开链迭加法的平面运动链拓扑缩图图谱自动综合研究
- 运动链拓扑结构自动综合可直接为机构方案创新设计提供各种优选结构类型,是构思、发明新机构的基础。本论文以机构方案创新设计为应用目标,基于单开链迭加法对平面运动链拓扑缩图图谱自动综合及相关问题进行了较深入系统的研究。论文的工...
- 邹炎火
- 基于单开链叠加法的欠驱动手指结构类型综合
- 2015年
- 以表述机构关联特性的拓扑图为基础,引入单开链叠加的方法,即依次将单开链两端的运动副联接在已有运动链的构件上以得到完整的运动链拓扑图,从而为机构类型综合提供研究方法。利用引入的单开链叠加法对欠驱动三指节手指机构进行运动链的生成,分别综合了三自由度及二自由度手指机构的运动链结构类型,并从中优选出一部分拓扑图,进而反推出一些可行的新型手指机构,为欠驱动灵巧手手指提供更多机构类型。
- 何竞飞潘祺邓华万闯建杨鸣
- 关键词：拓扑图运动链结构类型
- 基于单开链的并联机构动力学响应建模方法的研究
- 机器人机构动力学分析包括动态静力分析和动力学响应两方面。本文研究基于单开链的并联机构动力学响应模式方法,一方面,该方法继承了序单开链方法方程维数低,方程形式简洁和通用性好等特点,并且易于实现编程及求解,提高实时控制的分析...
- 程剑国
- 关键词：并联机构动力学响应
- 文献传递
- 基于单开链单元的机构学理论体系的构建与发展
- 以信息化机械系统发展为背景,建立了基于单开链单元的一种新的机构学理论体系,它完全不同于基于杆副单元的机构学理论体系（德国学派）、基于Assur组的机构学理论体系（俄国学派）以及基于回路单元的机构学理论体系（美国学派）,内...
- 杨廷力刘安心罗玉峰沈惠平
- 关键词：拓扑学运动学动力学单开链
- 文献传递
相关作者
- 杨廷力
- 作品数：329被引量：1,252H指数：20
- 供职机构：常州大学
- 研究主题：并联机构 平移 并联机器人 耦合度 动平台
- 张彦斌
- 作品数：224被引量：338H指数：12
- 供职机构：河南科技大学
- 研究主题：并联机构 动平台 转动副 雅可比矩阵 转动并联机构
- 沈惠平
- 作品数：565被引量：1,423H指数：20
- 供职机构：常州大学
- 研究主题：并联机构 平移 耦合度 动平台 并联机器人
- 罗玉峰
- 作品数：199被引量：570H指数：13
- 供职机构：南昌大学
- 研究主题：并联机构 染料敏化太阳电池 多晶硅 并联机器人 单开链
- 石志新
- 作品数：163被引量：287H指数：8
- 供职机构：南昌大学
- 研究主题：并联机构 平移 并联 焊接机器人 单开链
