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- 一种基于单目视觉辅助惯性定位方法
- 本发明公开了一种基于单目视觉辅助惯性定位方法，属于导航定位技术领域；本发明中单目视觉系统获取标志物的世界坐标，来用于校正惯性系统的定位误差，提高了定位精度，单目视觉系统校正惯性系统的定位误差是间歇性的，惯性系统和视觉系统...
- 于振华赵渊李坤丁国良曹中心孟利平
- 工业机器人单目视觉装配系统研究被引量：3
- 2024年
- 为了解决传统机器人只能通过示教或离线编程固定执行点到点装配任务的问题,进行了视觉引导的工业机器人装配方面的研究。首先对工业机器人视觉装配过程建立数学模型并标定,然后研究了基于机器视觉的零件位姿估计方法,针对法兰盘类金属零件弱纹理及无角点特征的位姿估计问题,提出了一种基于自身特征和外部标记辅助的单目视觉位姿计算方法。最后搭建了工业机器人单目视觉装配实验平台验证该位姿计算方法的可行性。实验结果表明,该系统能够实现对法兰盘类零件的定位和装配,最小位置误差为2.07mm,最小姿态误差0.13。
- 王新郭俊
- 关键词：机器视觉单目视觉工业机器人图像处理位姿估计
- 一种在线更新的单目视觉里程计
- 2024年
- 现有的基于深度学习的视觉里程计(visual odometry,VO)训练样本与应用场景存在差异时,普遍存在难以适应新环境的问题,因此提出了一种在线更新单目视觉里程计算法OUMVO。其特点在于应用阶段利用实时采集到的图像序列在线优化位姿估计网络模型,提高网络的泛化能力和对新环境的适用能力。该方法使用了自监督学习方法,无须额外标注地面真值,并采用了Transformer对图像流进行序列建模,以充分利用局部窗口内的视觉信息,提高位姿估计精度,以避免传统方法只能利用相邻两帧图像来估计位姿的局限,还可以弥补采用RNN进行序列建模无法并行计算的缺点。此外,采用图像空间几何一致性约束,解决了传统单目视觉里程计算法存在的尺度漂移问题。在KITTI数据集上的定量和定性实验结果表明,OUMVO的位姿估计精度和对新环境的适应能力均优于现有的先进单目视觉里程计方法。
- 王铭敏佃松宜钟羽中
- 关键词：视觉里程计单目视觉
- 一种基于单目视觉的无人机精准降落方法
- 本发明涉及无人机控制技术领域，公开了一种基于单目视觉的无人机精准降落方法，无人机到达降落标识上方后，在降落过程中，采集降落标识的图像并进行图像处理获得分割图像，然后将分割图像从像素坐标系通过坐标转换得到相机坐标系，再进行...
- 高金凤周家豪胡耀武李乐宝沈剑谭皓文
- 基于点线特征的单目视觉惯性里程计方法
- 本发明公开了基于点线特征的单目视觉惯性里程计方法，传感器设备中单目摄像头采集当前视觉图像帧，IMU采集机器人移动信息，提取特征点和特征线；根据获取的特征点和特征线进行关键帧选取，进行周围环境空间点和空间线制图以及平台定位...
- 黄志清颜之婷
- 一种基于深度学习的单目视觉深度估计方法
- 本发明提出一种基于深度学习的视觉深度估计的方法，通过在现有的深度学习深度估计的网络上添加注意力机制，使得深度学习网络重点关注注意力机制筛选出来的图像中的关键信息，以提高网络对视觉信息的理解能力，从而提高了深度估计的准确性...
- 张怡程泽宇唐成凯张玲玲宋哲孙品先
- 基于单目视觉的动态人体神经辐射场重构
- 2024年
- 针对现有动态人体重构工作对多目视觉同步采集的高度依赖性,以及对动静联合重构研究的不足,提出一种基于单目视觉的动态人体神经辐射场重构方法。该方法利用大模型分割一切模型(SAM)对目标场景进行动静分解,得到动态人体和静态背景区域。基于神经辐射场和人体参数化模型建立动态人体的神经辐射场,并将其与静态背景的标准神经辐射场联合,以实现目标场景的动静联合重构。实验结果表明,该方法不仅摆脱了多目视觉同步采集的束缚,能够利用单目视觉准确渲染任意姿态的动态人体,而且可以有效捕捉动态人体和静态背景的细节信息,得到具有高真实性和准确性的动静联合重构结果。
- 孙超邱钧吴丽娜刘畅
- 关键词：机器视觉单目视觉
- 一种基于单目视觉车道偏离预警方法
- 本发明提供一种基于单目视觉车道偏离预警方法，包括：S1，基于单目摄像头，实时获取车辆行进方向的道路图像；S2，在所获取图像的基础上，通过车道线提取算法，得到当前车辆的车道线位置；S3，根据得到的车道线位置来判断车辆的偏离...
- 白明明
- 单目视觉的尺度修正方法、装置及自动驾驶汽车
- 本发明提供了一种单目视觉的尺度修正方法、装置及自动驾驶汽车，涉及无人驾驶技术领域，通过基于单目摄像头获取的目标车辆的图像，并通过单目视觉技术确定目标车辆尺寸的测量值；对目标车辆的型号进行识别，并基于预先确定的型号与实际尺...
- 王征浩
- 一种基于单目视觉辅助惯性组合导航方法及系统
- 本发明提供了一种基于单目视觉辅助惯性组合导航方法，包括建立基于惯性导航坐标系下的状态模型；建立基于卫星导航系统、惯性导航系统和单目视觉系统的量测模型；基于所述状态模型和量测模型，获得载体当前状态信息。该方法是建立在传统的...
- 杨涛张宝庭王玉胜于明卫刘扬周万振刘超王培云于永涛张梦
相关作者
- 朱枫
- 作品数：193被引量：1,125H指数：18
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所
- 研究主题：位姿测量 机器人 单目视觉 机器视觉 位姿
- 孙长库
- 作品数：238被引量：822H指数：15
- 供职机构：天津大学
- 研究主题：靶标 单目视觉 位姿测量 视觉检测技术 图像处理
- 赵汝进
- 作品数：130被引量：262H指数：10
- 供职机构：中国科学院光电技术研究所
- 研究主题：星敏感器 相机 位姿 位姿测量 单目视觉
- 王向军
- 作品数：169被引量：853H指数：14
- 供职机构：天津大学精密仪器与光电子工程学院精密测试技术及仪器国家重点实验室
- 研究主题：单目视觉 图像处理 机器视觉 目标跟踪 相机
- 郝颖明
- 作品数：156被引量：783H指数：12
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所
- 研究主题：位姿测量 机器人 单目视觉 结构光 位姿
