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基于多目标故障检测观测器和集员分析的参数 不 确定 系统故障诊断方法 参数 不 确定 系统故障诊断方法，属于控制领域，要点是获取航空发动机参数 不 确定 性系统；根据所述航空发动机参数 不 确定 性系统确定 故障检测观测器；根据所述故障检测观测器确定 误差系统，所述误差系...基于双滑模观测器的参数 不 确定 系统抗扰与跟踪控制 2024年 不 确定 参数 和未知干扰等问题,提出一种基于双滑模观测器和非奇异快速终端滑模控制的复合控制策略.首先,为了估计补偿模型中的不 确定 参数 和外部干扰带来的未知动态,基于机器人系统欧拉-拉格朗日模型构建滑模观测器,以优化机器人系统轨迹跟踪控制性能;然后,针对滑模观测器中存在残差造成的抖振问题,设计辅助滑模观测器,通过将观测误差反馈补偿,抑制观测器在观测扰动时的抖振现象,进一步提高观测精度;接着,为了实现系统抗扰和轨迹跟踪问题,提出有限时间滑模控制器,通过调节滑模控制中的切换增益,可有效地缩短收敛时间,并提高系统的鲁棒性;最后,通过李雅普诺夫稳定性理论证明闭环系统的稳定性,并通过Simulink仿真验证所提出方法的有效性.关键词：滑模观测器 有限时间稳定 含参数 不 确定 及时滞的线性系统自适应模型预测控制 2024年 参数 不 确定 和输入延迟的约束多输入多输出线性系统的自适应模型预测控制问题。提出了一种基于时变更新率的自适应更新律,实现了在输入延迟的情况下更新估计系统的不 确定 参数 。为了处理约束,将优化问题转换为源自于min-max优化可解的简单结构。此外,从理论上证明了闭环系统的渐近稳定性,并证明了提出的自适应模型预测控制策略是递归可行的。最后,数值模拟验证了所提方法的有效性。关键词：参数不确定性 离散时间系统 参数 不 确定 连续系统的预见重复控制器设计2024年 参数 不 确定 连续时间系统,本文提出一种具有预见补偿的重复控制器.首先,引入重复控制器,采用预见控制理论中误差系统的方法,构造出包含未来目标值信号信息的扩大误差系统,将原系统的预见重复控制问题转化为扩大误差系统的反馈控制问题;然后,针对扩大误差系统,利用Lyaounov方法和线性矩阵不 等式技巧给出闭环系统渐近稳定的条件.并基于此,设计预见重复控制器.最后,数值仿真表明本文结果的有效性.关键词：重复控制 不确定连续系统 静态输出反馈 线性矩阵不等式 一类变时滞参数 不 确定 系统的预见重复控制 2024年 参数 不 确定 系统,本文考虑变时滞系统的预见重复控制问题.首先,引入重复控制器、采用预见控制理论中误差系统的方法及离散二维模型,建立包含未来目标值信号信息的二维扩大误差系统,将原系统的预见重复控制器设计问题转化二维扩大误差系统的输出反馈控制问题;然后,针对二维扩大误差系统,考虑输出反馈时,改造输出方程、融合可预见信号的未来信息和重复控制器.利用Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不 等式技巧给出系统渐近稳定的条件及预见重复控制器的设计方法.最后两个仿真实验验证了该方法的有效性.关键词：重复控制 变时滞系统 干扰下参数 不 确定 机械臂的快速终端滑模控制 2024年 参数 不 确定 机械臂在干扰环境下的跟踪控制精度和收敛速度,这里提出了一种基于不 确定 补偿的机械臂双非线性快速终端滑模控制方法。建立了二自由度机械臂模动力学型,利用时延估计方法对系统不 确定 参数 和环境不 确定 干扰进行估计与补偿;设计了一种双非线性快速终端滑模面函数,使系统在任意状态下可以快速趋近平衡点,有效提高了系统的快速收敛能力和鲁棒性;基于李雅普诺夫理论证明了所设计控制器的稳定性。经仿真验证,与时延估计+传统快速终端滑模复合控制相比,这里控制方法的收敛速度和跟踪精度明显更优;与快速终端滑模控制比,这里控制方法能够无波动、无稳态误差地跟踪设定轨迹。上述仿真结果验证了双非线性快速终端滑模方法在参数 不 确定 机械臂控制中的优越性。关键词：快速终端滑模控制 鲁棒性 具有参数 不 确定 和时变扰动的电液执行器高精度运动控制 2024年 参数 不 确定 性、不 匹配和匹配的时变扰动的电液执行器(electro‑hydraulic actuator,EHA)系统,提出了一种渐近跟踪控制策略.首先,构造了一个扩展状态观测器(extended state observer,ESO)获得对不 匹配时变扰动的精确估计及补偿;该ESO通过在经典ESO中引入鲁棒自适应项,得到了渐近估计结果,降低了鲁棒增益选择的保守性.然后,设计一个鲁棒自适应项来估计匹配扰动的上界,以消除匹配时变扰动的影响.此外,自适应律用于估计参数 不 确定 性.通过李雅普诺夫稳定性理论证明了跟踪误差能渐近收敛至零.最后,通过仿真和实验验证了所提控制策略的有效性.关键词：电液执行器 参数不确定 渐近稳定 一种基于gap的多参数 不 确定 直流电机系统的多模型分解及控制方法 参数 不 确定 直流电机系统的多模型分解及控制方法，包括如下步骤：步骤1、针对直流电机的每个不 确定 参数 ，利用基于gap的网格化方法对直流电机进行网格化；步骤2、在每个网格点建立直流电机的线性子模型...考虑参数 不 确定 的数控机床切削稳定性预测与优化方法 参数 不 确定 的数控机床切削稳定性预测与优化方法，预测方法包括：将机床定义为链结构产品功构模型，并将该链结构产品功构模型通过软件仿真平台构建；在软件仿真平台中添加包括机床位姿和主轴转速的约束，以完成广义动...一种考虑机械臂参数 不 确定 和干扰的固定时间控制方法 参数 不 确定 和干扰的固定时间控制方法，采用基于固定时间鲁棒控制理论的末端控制方法，考虑到了机械臂系统的参数 不 确定 性和外界干扰，实现对机械臂末端执行器期望空间轨迹的跟踪控制。能够对系统参数 不 确定 和外...
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