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四轮转向汽车控制策略及稳定性研究被引量：3: 2024年; 提出了一种四轮转向横向控制和制动力纵向联合控制(4WS-DYC)的控制策略。建立了二自由度车辆动力学模型,计算稳态时车辆的质心侧偏角和横摆角速度;基于最优控制理论建立了四轮转向LQR控制器和分层制动力纵向控制器;最后验证了双移线工况下控制策略的效果。结果表明:4WS-DYC控制策略有效,相比Car-Sim自带模型,低速时质心侧偏角降低了65%,高速时横摆角速度下降了34%。; 寇宝成刘成武; 关键词：四轮转向 LQR控制

四轮转向汽车斜向行驶安全换道研究: 2024年; 随着四轮转向技术的发展,四轮转向汽车在高速换道时,前后轮通过同向转向可以提高车辆的稳定性,当前后轮同向转向并且角度一致时会造成车辆斜向行驶。针对四轮转向汽车斜向行驶换道的安全性进行研究。通过构建车辆安全换道模型,分析车辆周围的车流速度、相对距离及车道宽度等,以不发生碰撞为标准,建立一系列横向运动与纵向运动的数学关系公式,从而获得精确的车轮转向角度及精确的回正时间。通过Carsim和Simulink联合仿真,结果表明,通过数学公式所得到的精确数据,四轮转向汽车在斜向行驶时能够避免与周围车辆发生碰撞,并且可以显著提升车辆行驶的稳定性。; 金智林杨超孔钧涛曹世龙; 关键词：四轮转向稳定性

基于故障观测器的线控四轮转向汽车容错控制: 2024年; 针对线控四轮转向汽车在转向时存在外部干扰和执行器故障问题,建立了包含执行器故障和干扰的线性二自由度车辆动力学模型,设计了一种改进的故障观测器,通过故障观测器来估计执行器故障,并给出了观测器的收敛性分析。为了保证汽车在发生故障后仍能按照期望的轨迹运动,以跟踪参考模型为目标设计了容错控制器,使汽车在故障情况下跟踪参考质心侧偏角和横摆角速度。最后基于Matlab/Simulink进行仿真验证,结果表明该方法能够提升汽车执行器故障下的容错性能。; 王远李涛刘金华; 关键词：四轮转向汽车故障观测器故障估计容错控制

一种四轮转向汽车的滑转率确定方法和车控系统: 本申请公开了一种四轮转向汽车的滑转率确定方法和车控系统，所述方法包括：获取并根据车辆的转向角度和车辆尺寸，确定四个车轮独立转向时的转弯半径；根据所述四个车轮独立转向时的转弯半径、车辆尺寸和转向角度，确定车辆中心的转弯半径...; 熊勇张伟超刘清王龙

线控主动四轮转向汽车控制策略研究被引量：3: 2024年; 目的针对线控四轮转向汽车横向稳定性不足及控制鲁棒性差等问题,提出一种主动转向反馈控制策略。方法使用Simulink搭建线控转向系统转向执行机构动力学模型,将MATLAB/Simulink与Carsim联合仿真,建立线控四轮转向整车模型;基于二自由度模型分析横摆角速度和质心侧偏角对汽车稳定性的影响,推导理想的横摆角速度和质心侧偏角;以横摆角速度增益恒定为依据设计理想传动比,得到期望前轮转角,以横摆角速度误差为控制量设计模糊控制器得到附加前轮转角对期望转角实时修正,实现前轮主动转向;针对横摆角速度和质心侧偏角与理想值之间的误差,加权得到稳定性控制目标;设计自适应积分滑模反馈控制策略输出后轮转角,对理想值进行跟踪,实现后轮主动转向。结果仿真实验结果表明:所搭建的线控转向系统能够准确反映汽车动力学特性。相比无控制的机械前轮转向汽车与横摆反馈控制的四轮转向汽车,线控主动四轮转向汽车在双移线工况下将质心侧偏角控制在0值附近波动,横摆角速度跟踪误差控制在1.149 deg/s以内;在角阶跃工况下将质心侧偏角稳态值控制在0.065 deg,横摆角速度稳态值误差为0.074 deg/s。结论线控主动四轮转向控制策略在双移线和角阶跃工况下控制效果显著,鲁棒性能好,能有效提高汽车的操纵稳定性和主动安全性。; 屈翔张小锋王伟邱江波; 关键词：模糊控制积分滑模操纵稳定性

线控四轮转向汽车闭环系统操纵稳定性控制研究: 随着汽车行业的不断发展,车辆控制技术逐渐趋向集成化和智能化。然而,传统的转向系统已经不能满足其转向需求,为了更好地适应这种发展趋势,线控转向系统(Steer-by-Wire,SBW)应运而生,成为了智能汽车研究的关键技术...; 张晓姗; 关键词：参数估计路径跟踪控制滑模控制

线控四轮转向汽车稳定性与轨迹跟踪控制策略研究: 杨宝珠

一种线控四轮转向汽车及其控制方法: 本发明公开了一种线控四轮转向汽车及其控制方法，包括方向盘，上转向柱，方向盘转角传感器，路感电机，前轮转向电机及其减速机构，前轮转向电机转矩传感器，下转向柱，前轮齿轮齿条转向器，前转向横拉杆，前转向节臂，前转向节，前轮轮胎...; 赵万忠秦晓熙王春燕

四轮转向汽车的定位方法及相关设备: 本发明公开了四轮转向汽车的定位方法及相关设备，所述方法包括：分别获取车辆的横摆角速度、后轮轮速和后轮轮速脉冲；根据后轮轮速和横摆角速度计算后轮转弯半径；根据当前时刻的后轮轮速脉冲和前一时刻的后轮轮速脉冲计算后轮轮速脉冲变...; 阙秋根何天翼

四轮转向汽车的操纵稳定性分析及优化: 汽车的行驶稳定性及操控性逐渐成为消费者在购车时着重考虑的方面,而这种购买需求的转变也促进了汽车工业的发展。如何占领较多的市场份额,提高产品的竞争力,进一步提高汽车的操纵稳定性成为各大车企的重点研究方向。本文在四轮转向汽车...; 周鹏程; 关键词：四轮转向汽车协同控制自调整

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