搜索到103篇“ 指数积公式“的相关文章
- 一种指数积公式的机器人建模与参数辨识被引量：1
- 2023年
- 对于六轴机器人而言,由于自身关节柔度和机械臂刚度不足,会导致机器人在修型加工过程中末端定位精度不高,从而使机器人产生加工误差。为了提高机器人修型加工精度,基于指数积公式建立MOTOMAN UP50机器人的误差模型,并推导了基于指数积公式的六轴机器人误差补偿模型以及参数识别方法。通过MOTOMAN UP50机器人实验平台对零部件进行修型加工测量实验,并应用该建立的误差补偿模型验证,实验结果表明,基于指数积公式的误差模型有助于提高机器人修型加工,从而验证了其方法的正确性。
- 张永贵牟亚雄冯飞翔
- 关键词：六轴机器人指数积公式参数识别
- 基于指数积公式的空间管路装配偏差传递建模及分析被引量：1
- 2020年
- 针对火箭、飞机以及船舶等设备的管路系统,因制造与装配中偏差累积引起的系统装配效率低和可靠性下降等问题,研究空间管路装配中来源于管件成型和焊接变形的偏差形式,建立基于旋量的偏差表征,改进基于指数积公式的偏差传递模型,提出关键特征坐标误差指标(KCCE)评价偏差传递模型预测精度,实现完整的空间管路装配偏差传递建模:以三维空间管路为案例进行装配偏差传递建模与分析,结果表明:基于旋量的偏差表征方式适用于空间管路装配,改进后的空间管路装配偏差传递模型预测精度更高。
- 杜田赵勇宋建岭魏强
- 关键词：指数积公式旋量
- 一种基于指数积公式的空间机械臂自标定方法被引量：6
- 2018年
- 为了克服发射过程和在轨极端温度环境对空间机械臂末端位姿精度的影响,提出了一种基于指数积(POE)公式的空间机械臂运动学在轨自标定方法。该方法使用空间机械臂末端双目空间相机和棋盘式标定板测量空间机械臂末端位姿实际值。根据关节旋量理论值和实际值之间的伴随变换关系建立了空间机械臂实际运动学模型,对运动学模型取微分建立了线性化的运动学误差模型,给出了基于最小二乘法的运动学标定模型。进行了7自由度空间机械臂运动学自标定仿真,仿真结果表明运动学标定过程能快速收敛到稳定值,标定后空间机械臂末端位姿精度有明显提高。
- 王业聪危清清胡成威丁希仑
- 关键词：空间机械臂空间相机
- 基于指数积公式的机器人标定方法被引量：3
- 2016年
- 工业机器人的运动学参数误差是影响机器人绝对定位精度的最主要因素。为提高机器人的绝对定位精度,建立了MOTOMAN机器人的旋量模型,并提出了一种基于指数积(POE)公式的误差模型以及基于最小二乘的参数辨识方法。然后利用Leica激光跟踪仪及其配套的Spatial Analyzer软件对MOTOMAN-MH80机器人进行测量。最后利用POE误差模型对机器人进行运动学标定。实验结果表明标定后的运动学参数使机器人绝对定位精度提高了80%以上,从而验证了该方法的准确性。
- 吴永强朱利民
- 关键词：机器人激光跟踪仪
- 基于指数积公式的串联机构运动学参数辨识实验被引量：15
- 2011年
- 将指数积公式引入基于关节运动轨迹的串联机构运动学参数辨识.利用坐标测量仪测量各关节的运动轨迹,处理测量数据,得到各关节的运动轨迹方程.根据指数积公式对移动副和转动副的定义,直接从关节运动轨迹方程得到实际的关节旋量和实际的关节变量计数当量,从而避免了繁琐的各连杆坐标系的构建过程和坐标变换矩阵的还原过程.该方法已用于数字化脑立体定向仪的运动学参数辨识.实验结果表明,方法有效并可用于一般串联机构运动学标定.
- 何锐波赵英俊韩奉林杨曙年杨叔子
- 关键词：指数积公式
- 基于指数积公式的导引头运动学分析与标定被引量：9
- 2011年
- 针对半捷联俯仰偏航双框架导引头的结构特点,分析了框架的运动学描述方法。利用角速度递归算式,将弹体的惯性空间速度映射到视轴坐标系,推导出视轴的惯性空间稳定方程。基于指数积公式,给出了框架的运动学标定模型,研究了运动学方程的标定方法。将误差参数归结于框架坐标系的初始姿态,简化了运动学参数的标定过程。采用迭代最小二乘算法求解标定模型中的运动学误差参数。数值仿真结果表明:提出的运动学标定方法有效提高了视轴惯性空间稳定方程的求解精度。
- 朱明超王涛王涛
- 关键词：视轴稳定指数积公式运动学标定
- 基于指数积公式的串联机构运动学标定方法研究
- 在不过分增加制造成本的前提下提高数字化脑立体定向仪的定位精度,研究了串联机构运动学标定方法。其中,串联机构运动学参数辨识是串联机构运动学标定的核心步骤也是本文的主要研究内容。指数积公式在串联机构运动学建模方面有许多优点,...
- 何锐波
- 关键词：指数积公式运动学标定立体定向仪
- 文献传递
- 基于指数积公式的双肘杆机构的运动分析(英文)
- 本文介绍了采用指数积公式(Product of Exponentials Formula)对模切机的主模压机构——双肘杆机构进行了运动分析,采用该方法建立了运动分析方程,并对方程进行了求解。指数积公式方法建立运动学模型具...
- 常宗瑜潘同庆杨咸启赵鑫磊徐长密
- 文献传递
- 基于指数积公式的挖掘机运动学分析被引量：2
- 2005年
- 本文运用了基于旋量理论的指数积方法,推导出挖掘机回转装置、动臂、斗杆、铲斗多杆件组成的串联开链机构的运动学方程,求解雅可比矩阵,并验证该方法的有效性。研究表明,利用指数积与平面几何相结合的方法求挖掘机运动学逆解,无需进行矩阵乘法运算,减少了运算量,更适合进行计算机编程运算;而且利用指数积方法计算挖掘机雅可比矩阵无需对运动学正解映射求微分,并能有效的避免因参数引起的奇异性。
- 张志文张大庆施圣贤陈勇
- 关键词：挖掘机运动学分析指数积公式运动学逆解旋量理论几何相
- 基于旋量理论6自由度双臂作业系统正运动学与工作空间分析被引量：4
- 2023年
- 机械臂的轨迹规划和控制的前提,是进行机械臂的正运动学分析。目前,主要的分析方法为D-H参数法。提出了一种比D-H法更快捷、更简单、利于计算的旋量理论方法。通过指数积公式对双臂作业系统进行运动学建模并建立正运动学方程。运用Simpack软件对双臂作业系统进行仿真分析,通过仿真的结果和正运动学方程所求解的结果对比,验证了通过旋量理论建立的正运动学模型的正确性。利用Matlab软件进行工作空间的分析,通过工作空间云图的对比,得到双臂作业系统的工作空间。
- 郑雪楷刘放杨言魏文清
- 关键词：旋量理论指数积公式正运动学
相关作者
- 荆学东
- 作品数：49被引量：227H指数：8
- 供职机构：上海应用技术学院
- 研究主题：虚拟仪器 机器人 不确定度 不确定度评估 旋量
- 常宗瑜
- 作品数：213被引量：372H指数：10
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- 研究主题：海带 海洋平台 动力学分析 船体 波浪能
- 张彬
- 作品数：3被引量：0H指数：0
- 供职机构：中国海洋大学工程学院
- 研究主题：分度凸轮机构 指数积公式 虚拟原型技术 计算机仿真 技术应用
- 杨咸启
- 作品数：73被引量：250H指数：10
- 供职机构：黄山学院
- 研究主题：轴承 关节轴承 滚动轴承 滚子轴承 接触应力
- 丁寿宾
- 作品数：2被引量：0H指数：0
- 供职机构：中国海洋大学工程学院
- 研究主题：分度凸轮机构 指数积公式 三维造型
