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一种基于固定时间故障观测器的故障诊断方法: 本发明涉及一种基于固定时间故障观测器的故障诊断方法，属于故障诊断技术领域。包括：1)建立待诊断故障系统的数学模型；2)设计固定时间故障观测器，使得故障观测器能够在固定时间内观测得到故障向量；3)对故障观测器系统进行稳定性...; 倪骏康张晨光任莹楠孙振东段菲宇

基于故障观测器的线控四轮转向汽车容错控制: 2024年; 针对线控四轮转向汽车在转向时存在外部干扰和执行器故障问题,建立了包含执行器故障和干扰的线性二自由度车辆动力学模型,设计了一种改进的故障观测器,通过故障观测器来估计执行器故障,并给出了观测器的收敛性分析。为了保证汽车在发生故障后仍能按照期望的轨迹运动,以跟踪参考模型为目标设计了容错控制器,使汽车在故障情况下跟踪参考质心侧偏角和横摆角速度。最后基于Matlab/Simulink进行仿真验证,结果表明该方法能够提升汽车执行器故障下的容错性能。; 王远李涛刘金华; 关键词：四轮转向汽车故障观测器故障估计容错控制

一种基于故障观测器的直流微电网分散式容错控制方法及控制器: 本发明公开了一种基于故障观测器的直流微电网分散式容错控制方法及控制器，所述控制方法主要包括以下步骤：获取状态信息、计算微分同胚映射的控制误差、计算微分同胚映射的状态估计误差、计算故障观测器、计算控制律、计算电压误差补偿项...; 于淼万克厅陆玲霞包哲静齐冬莲王文海

基于故障观测器的机器人多关节手臂最优容错控制: 2024年; 针对机器人多关节手臂容易出现卡死、饱和及损伤等故障影响控制精度的问题,利用设计的故障观测器提出了一种最优容错控制律。首先根据机器人多关节手臂末端的空间位置与各关节转动角度的关系,建立了机器人多关节手臂的故障模型;然后定义了多关节手臂的转角和接触力的跟踪误差,并设计了故障观测器,通过引入径向基函数(Radial Basis Function,RBF)神经网络估计出模型参数;最后根据动态规划的思想,建立了综合位置/接触力跟踪误差和故障的机器人多关节手臂性能指标矩阵,并设计了包含Hamiltonian方程的容错控制律,利用RBF神经网络求解出最优的性能指标,从而得到最优的容错控制律。仿真结果表明,设计的最优容错控制律能够克服各类故障带来的影响,故障估计的最大误差仅为0.09 N·m,位置跟踪的最大误差仅为0.14 cm,接触力控制的最大误差仅为0.18 N,验证了设计方法的可行性。六自由度多关节手臂测试结果表明,在8个空间坐标上定位的最大误差仅为0.17 cm,接触力的最大误差仅为0.22 N,从而验证了设计的最优容错控制律具有优越的工程实用性。; 杨怀磊姚云磊; 关键词：机器人故障观测器 RBF神经网络动态规划

一种含扰动非线性离散系统的故障观测器设计方法: 2024年; 针对一类含扰动、传感器故障和执行器故障的非线性离散系统,提出了一种新型的故障观测器设计方法,该方法既考虑到了故障的类型,又考虑到了故障估计误差的收敛速度,故障估计方法适用性更强。首先,构造出含系统状态和传感器故障的增广向量,得到一个等价的广义系统;其次,考虑到系统中的执行器故障及故障估计的速度,构建同时含系统状态、执行器故障和传感器故障的故障观测器,并给出故障观测器存在的充分条件;最后,通过某飞机的纵向运动系统等非线性离散系统模型,对增广状态向量进行鲁棒估计,故障估计结果验证了该方法的优越性。; 孙延修黎虹; 关键词：非线性系统故障观测器线性矩阵不等式

一种无人驾驶汽车线控转向系统的故障观测器的设计方法: 本发明涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种无人驾驶汽车线控转向系统的故障观测器的设计方法及其故障观测器。故障观测器的设计方法包括如下步骤：S1：建立无人驾驶汽车的线控转向系统的数学模型。S2：基于数学模型建立存在传感器故...; 丁智君汪洪波

一种基于故障观测器的直流微电网分散式容错控制方法及控制器: 本发明公开了一种基于故障观测器的直流微电网分散式容错控制方法及控制器，所述控制方法主要包括以下步骤：获取状态信息、计算微分同胚映射的控制误差、计算微分同胚映射的状态估计误差、计算故障观测器、计算控制律、计算电压误差补偿项...; 于淼万克厅陆玲霞包哲静齐冬莲王文海; 文献传递

一种基于固定时间故障观测器的故障诊断方法: 本发明涉及一种基于固定时间故障观测器的故障诊断方法，属于故障诊断技术领域。包括：1)建立待诊断故障系统的数学模型；2)设计固定时间故障观测器，使得故障观测器能够在固定时间内观测得到故障向量；3)对故障观测器系统进行稳定性...; 倪骏康张晨光任莹楠孙振东段菲宇; 文献传递

基于向量集逆区间滤波的故障观测器设计被引量：4: 2021年; 针对未知但有界扰动和噪声的线性时不变系统,提出一种基于向量集逆区间滤波的执行器故障观测器设计方法,以实现噪声未知但有界环境下的故障区间估计.通过将执行器故障视为增广状态向量,构造与原系统等价的增广系统;基于增广系统设计故障观测器,得到系统执行器故障的区间估计,同时利用多时刻的测量输出进行区间滤波;采用观测器估计区间和集逆收缩区间的交集,得到更紧致的当前时刻的状态区间,降低区间计算的包裹效应.仿真实例验证了所提方法的有效性和实用性.; 王子赟张梦迪王艳纪志成; 关键词：故障观测器故障检测执行器故障线性时不变系统

基于故障观测器的多无人机姿态一致性控制被引量：4: 2021年; 在多个固定翼无人机姿态主从式一致性控制过程中,给出单个固定翼无人机在理想情况下的姿态动力学模型,即名义模型。考虑到无人机在实际运行过程中存在的外部干扰、状态测量误差、控制器微小故障以及无人机实际模型与名义模型之间的偏移,提出一种基于观测器和神经网络的故障检测方法,以实时检测出无人机中存在的故障、模型不确定以及干扰情况。基于无人机名义模型和检测出的故障及干扰,设计主从式多无人机姿态一致性控制器,以实现多无人机姿态的一致性准确跟踪。仿真结果表明,在外部干扰、状态测量误差与控制器微小故障下,与基于神经网络的直接姿态一致性控制器相比,该控制器能够使得无人机的姿态运动状态更接近于期望状态。; 唐余薛智爽刘小芳刘永春张果余亮; 关键词：故障检测观测器

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