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- 王立敏曾德誉吴少恒邹涛李致富胡诚陈首彦刘贵云
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- 2023年
- 采用光学相机、高分辨率三维探测声呐、二维多波束图像声呐、激光测量仪、高精度超短基线等多种探测手段,实现对大坝、消力池和闸门等水下建筑物的实时观测和探测。同时,基于高精度多波束水深测量技术,建立水坝三维模型,实现大坝水下机器人三维航行,并记录探测地点,标记探测成果,对潜在危险部位提出维护意见。在验收结束后,将验收结果进行数字保存,并作为“体检”记录。
- 陈青青丁勇毅江涛
- 关键词：水下建筑物消力池水下机器人激光测量仪超短基线
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- 张卫京高玉英何峰
- 关键词：水下机器人作战使命主动声呐水声应答器
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- 陈冰冰朱兴华林扬郑荣汤哲
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- 一种无人水下机器人回收装置及其回收方法
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- 朱兴华陈冰冰高启升郑荣林扬
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- 小型有缆无人水下机器人控制系统设计被引量：11
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- 针对有缆型无人水下机器人(ROV,Remote Operated Vehicle),本文从控制算法、传感器数据采集、任务调度方面设计了一种控制系统.首先,设计了模糊自适应串级PID控制器用于ROV的运动与姿态控制,弥补了传统控制算法的不足,控制性能得到提高.其次,采用分布式子系统采集处理传感器数据,提高了传感数据更新速率.最后,在主微控制器(MCU,Micro Con-trol Unit)中采用嵌入式实时操作系统FreeRTOS进行任务调度,系统的实时性得到增强.为了验证该控制系统方案的可行性,搭建实验环境并进行了实验,实验结果表明该系统可以对ROV进行良好的控制.
- 肖朋振刘爽
- 关键词：ROV模糊自适应控制分布式系统FREERTOS
- 一种轻型无人水下机器人操舵装置
- 本发明涉及无人水下机器人领域，具体地说是一种轻型无人水下机器人操舵装置，包括水平舵叶、垂直舵叶、水平舵叉、垂直舵叉、水平舵叉连杆、垂直舵叉连杆、水平舵机和垂直舵机，其中水平舵叉和垂直舵叉相互垂直设置于轻型无人水下机器人尾...
- 陈冰冰朱兴华林扬郑荣汤哲
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- 本发明属于无人水下机器人领域，具体地说是一种无人水下机器人回收装置及其回收方法，当无人水下机器人在水下航行时，电磁铁上电将压铁和回收块吸住；当无人水下机器人完成指定任务后需要回收时，控制电磁铁断电，此时回收块和缆绳一同被...
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- 一种无人水下机器人用防吸空反馈式油箱
- 本发明属于以柴油机为动力的无人水下机器人领域，具体地说是一种无人水下机器人用防吸空反馈式油箱，包括箱体、安全阀、通气电磁阀、出油电磁阀、翻板式单向阀、液位计及进油电磁阀，箱体内部分为集油空间及位于集油空间周围的储油空间，...
- 吕振曹钧凯于延凯郭建华张发年
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- 刘乾
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