搜索到1642篇“ 机器人柔性臂“的相关文章
- 艾灸机器人柔性臂的设计与仿真
- 2024年
- 对艾灸机器人柔性臂进行了设计和仿真。柔性臂选用热塑性聚氨酯弹性体(Thermoplastic Polyurethane,TPU)材料、分段式波纹管结构,包括弯曲段和伸长段。应用Abaqus CAE分析软件,对波纹管壁厚、波纹角等结构尺寸进行了设计优化,从弯曲角度与气压关系、灵活度方面对柔性臂进行了运动学仿真分析,并对柔性臂力学性能进行了计算分析。结果表明,设计的艾灸应用场景的机器人柔性臂能够满足负载能力和灵活度的要求。
- 王新侯腾达
- 关键词：波纹管
- 果园巡检机器人柔性臂振动力学与抑振控制优化研究
- 费昕宇
- 一种手术机器人柔性臂的构型优化方法及柔性臂
- 本发明提供一种手术机器人柔性臂的构型优化方法及柔性臂，包括以下步骤：S1：优化柔性臂的模型构造；S2：优化柔性臂的材料层尺寸参数；S3：优化柔性臂的切口间距，对柔性臂模型构造、尺寸参数、以及切口间距进行优化，并通过运动学...
- 潘琪琪王洪波罗静静王富豪唐修宏周路延
- 甲状腺微创手术机器人柔性臂系统建模及运动控制技术研究
- 现代微创手术具有减小患者手术创伤、缩短患者术后恢复时间等优势。本文在国家重点研发计划项目课题3“智能腔内双孔柔性臂与柔顺控制技术研究及系统开发”的支持下,完成了甲状腺微创手术机器人的设计,进行了从手器械臂构型设计和控制系...
- 李星帅
- 关键词：手术机器人运动学建模参数辨识主从控制
- 一种应用于空间机器人柔性臂的后端驱动机构
- 本发明公开了一种应用于空间机器人柔性臂的后端驱动机构，包括柔性臂本体及壳体，所述柔性臂本体上固接四个腔室，所述壳体为立方体结构，所述壳体内部远离柔性臂本体一侧固接四个驱动部件，所述壳体内侧壁对应四个驱动部件位置固接四个气...
- 张锦绣马克孙婼彤张博彧谢泽楷陈晓东吴嘉宁
- 果园巡检机器人柔性臂的主动抑振理论与实验研究
- 果园巡检机器人由行进底盘和支撑摄像头或其他监测设备的长臂体构成,用于果树栽培过程中的冠层图像采集等工作,是智慧果园建设的重要组成部分之一。细长臂体柔性显著,在变幅过程或者受冲击扰动下极易发生低频振动,严重制约着设备的稳定...
- 姜海勇
- 关键词：柔性臂伪刚体动力学模型
- 面向自动化微装配系统的机器人柔性臂控制方法的研究
- 微机电系统(MEMS)作为21世纪的前沿技术，正快速发展成为新兴的研究领域。传统的力控制方法已经不能实现MEMS中对微小力控制的要求。而微装配系统作为MEMS发展过程一项不可缺少的关键技术，微装配领域还没有可靠的力/位置...
- 刘浏
- 关键词：微装配机器人柔性臂动力学模型阻抗控制模糊神经网络
- 抑制机器人柔性臂末端颤动的方法
- 本发明公开了一种抑制机器人柔性臂末端颤动的方法，包括机器人柔性臂和控制系统，为控制系统提供控制指令信号的处理系统，包括如下处理步骤：由柔性臂的驱动力矩得出柔性臂末端的点振动位移传递函数；由柔性臂的固有频率和阻尼得出残留振...
- 马西良毛瑞卿
- 文献传递
- 变刚度非共轭啮合机器人柔性臂
- 变刚度非共轭啮合机器人柔性臂属于机械类的机器人领域。由多个链节串联而成，每个链节的两侧各有一组销孔，相邻的两个链节之间通过加套非线性弹簧的销轴(或形状记忆合金，销轴)来连接，连接后各链节的销孔部分的外圈形成非共轭面的柔性...
- 王石刚徐威汪国宝
- 文献传递
- 机器人柔性臂的扭转振动主动控制研究被引量：5
- 2005年
- 针对具有两连杆结构的空间机器人,设计了一种压电驱动器来抑制空间机器人柔性臂的扭转振动.采用拉格朗日方程和假设模态法对此机器人系统进行了理论建模,并建立了考虑随机干扰的状态空间表达式,基于随机最优控制理论设计了线性二次型高斯(LQG)状态反馈控制器.仿真结果表明,该主动控制策略能够有效衰减机器人柔性臂的扭转振动,从而提高了末端执行器的定位精度.
- 魏燕定吕永桂吕存养文耀华陈子辰
- 关键词：机器人柔性臂扭转振动
相关作者
- 石静苑
- 作品数：2被引量：0H指数：0
- 供职机构：北京理工大学
- 研究主题：机器人柔性臂 动力学建模 柔性臂 有限元建模 有限元方法
- 汪国宝
- 作品数：15被引量：61H指数：6
- 供职机构：上海交通大学
- 研究主题：机器人 自重构机器人 自重构 TCU 故障诊断
- 蔡鹤皋
- 作品数：425被引量：3,149H指数：26
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室
- 研究主题：机器人 并联机器人 压电陶瓷 仿真 工业机器人
- 徐威
- 作品数：63被引量：121H指数：7
- 供职机构：上海交通大学
- 研究主题：自重构机器人 机器人 自重构 无菌 机械技术
- 王石刚
- 作品数：268被引量：1,243H指数：17
- 供职机构：上海交通大学机械与动力工程学院
- 研究主题：机器人 概念设计 自重构机器人 贴片机 无菌
