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- 孙聪金吉李鹤马俐陈惜今
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- 柔索驱动并联机器人是一种特殊的并联机器人,属于柔性机器人的一类,它的末端执行器是由柔索代替刚性杆驱动实现其位姿的变化。研究了一种三自由度欠约束柔索驱动并联机器人,其索杆可以沿着圆形导轨旋转,即索杆夹角是可变的,实现机器人构型的可重构,减少柔索与柔索以及柔索与障碍物发生碰撞的概率。采用矢量闭环原理建立该机器人的逆运动学方程;根据拉格朗日公式建立该机器人的动力学方程;给定机器人末端执行器的运动轨迹,采用五次多项式进行规划,得出规划前后X、Y和Z方向的位移、速度和加速度曲线,在速度突变的点处,规划后的速度和加速度曲线实现光滑过渡,避免机器人在运动过程中发生振动和冲击,使得机器人末端执行器的运动轨迹平滑;三根柔索长度和拉力的实验曲线与规划后的期望曲线基本吻合,相机追踪轨迹与五次多项式规划后的运动轨迹基本一致;数值仿真和实验结果验证了三自由度欠约束柔索驱动并联机器人的逆运动学和动力学分析的正确性,以及五次多项式规划的有效性。
- 赵涛何燕妮高永航李旺王欢
- 关键词:逆运动学分析动力学分析
- 欠约束状态的求解方法、装置、存储介质及电子设备
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- 一种湿式欠约束电机驱动的全桥二维伺服阀
- 本发明公开了一种湿式欠约束电机驱动的全桥二维伺服阀,包括二维伺服阀、配合于二维伺服阀左端的LVDT检测模块、配合于二维伺服阀右端的内转子电机;所述二维伺服阀的阀芯右端螺纹固定有所述内转子电机的电机轴,电机轴外部套装有转子...
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- 湿式离合器欠约束摩擦副临界碰摩转速及带排转矩分析
- 2023年
- 带排转矩会降低湿式离合器的传动效率,缩短其使用寿命和降低其工作可靠性。目前针对湿式离合器带排转矩的研究大多基于平均间隙分布模型,但各摩擦副之间的间隙分布对带排转矩有重要影响,且获取处于工作状态的湿式离合器各摩擦副间隙分布是很困难的。因此,本文提出了一种湿式离合器各摩擦副间隙分布的仿真模拟方法,采用次序统计方法模拟各摩擦片和钢片的位置,获得各摩擦副初始间隙分布规律;在此基础上,通过仿真分析不同工况下欠约束多摩擦副系统的临界碰摩转速及带排转矩,并通过了试验验证。结果表明,在湿式离合器总间隙不变的情况下,欠约束多摩擦副系统的临碰摩转速小于基于平均间隙分布假设下的临界碰摩转速;随着湿式离合器总间隙的增加,临界碰摩转速逐渐下降;欠约束多摩擦副系统的带排转矩明显大于基于平均间隙分布假设下的带排转矩,随着湿式离合器总间隙的增加,带排转矩逐渐下降。
- 张琳张源盛魏超严运兵
- 关键词:湿式离合器
- 索杆高度可变的3自由度欠约束并联机器人的力学分析
- 2023年
- 柔索驱动并联机器人是并联机构中的一种特殊柔性机构,通过使用柔索代替刚性杆驱动末端执行器,其综合了柔性机器人和并联机器人两方面的优点。研究了一种索杆高度可变的3自由度欠约束并联机器人,根据矢量闭环原理,建立该机器人的逆运动学模型;根据柔索的长度,推导该机器人的正运动学模型;采用拉格朗日公式,建立该机器人的动力学模型;利用Monte-Carlo方法,研究该机器人的静力学工作空间;给定末端执行器的运动轨迹,通过机器人的逆运动学模型得出3根柔索的期望长度,以3根柔索的期望长度作为实验输入,得到3根柔索的实验长度曲线和拉力曲线以及机器人的正运动学轨迹。实验结果验证了该机器人的正逆运动学和动力学模型的正确性以及工作空间的有效性。
- 赵涛郑逸丁晓军李柯强杨举彪朱洋
- 关键词:动力学模型
- 一种欠约束绳牵引并联机构稳定性分析方法
- 一种欠约束绳牵引并联机构稳定性分析方法,属于机构学领域。首先建立欠约束绳牵引并联机构的运动学方程和势能方程;基于最小势能原理,构建欠约束绳牵引并联机构稳定性的Hessian矩阵;联合求解静力几何方程,得到位姿和绳拉力等参...
- 王晓光陈恒通吴军
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- 一种欠约束环境检测方法、装置及计算机可读存储介质
- 本申请公开了一种欠约束环境检测方法、装置及计算机可读存储介质,涉及智能导航领域。通过采集激光定位过程中每一帧的图像的点云数据;提取由点云数据构成的直线;确定已提取出的各直线间的平行度;根据平行度确定当前环境的欠约束情况。...
- 李宽欧阳乐于炀倪菲
- 索杆夹角可变的3自由度欠约束并联机器人的运动学控制被引量:1
- 2022年
- 柔索驱动并联机器人是一种特殊类型的并联机器人,其末端执行器由柔索替代刚性杆进行驱动。研究了一种索杆夹角可变的3自由度欠约束并联机器人,采用矢量闭环原理建立该机器人的逆运动学模型;根据拉格朗日方程,建立了该机器人的动力学模型。基于模型补偿的机器人PD控制理论,设计了该机器人的PD控制器;给定机器人末端执行器的运动轨迹,使末端执行器的位姿变化通过机器人的逆运动学转化为柔索长度的变化,以柔索长度作为控制系统的输入。实验结果验证了该机器人的逆运动学和动力学模型的正确性及控制方法的有效性。
- 赵涛丁晓军赵虎郑逸马建瑞
- 关键词:动力学模型
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