搜索到432篇“ 欠驱动机械臂“的相关文章
- 2-DOF旋转欠驱动机械臂统一控制策略
- 2024年
- 针对不同类型2-DOF旋转欠驱动机械臂的统一控制问题,提出一种基于基函数叠加方式和智能优化算法的轨迹规划跟踪控制策略。使用坐标变换法和拉格朗日法建立2-DOF旋转欠驱动机械臂的通用模型,以摆线为基函数通过叠加构造系统驱动关节可行运动轨迹,采用智能优化算法对可行运动轨迹进行优化,设计跟踪控制器和镇定控制器分别实现对可行运动轨迹的跟踪控制以及系统在特殊位置下的振荡稳定,仅依赖2-DOF旋转欠驱动机械臂普遍具有的二阶非完整约束实现对该类系统的统一控制。最后通过仿真测试验证所述控制策略的有效性。
- 王后能花永陈龙
- 关键词：欠驱动机械臂轨迹跟踪控制智能优化算法
- 一种APA型欠驱动机械臂控制方法及采用该方法的巡检装置
- 本发明公开了一种APA型欠驱动机械臂控制方法，包括以下步骤：建立平面三自由度主动‑被动‑主动型欠驱动机械臂运动学与动力学模型；为两主动杆分别设计正、反两条期望轨迹，并对被动杆正、反轨迹进行拼接，规划一条从起始位置到期望位...
- 吴娟韩聪张宇吕磊寇子明
- 基于智能优化算法的空间欠驱动机械臂轨迹跟踪控制方法研究
- 花永
- 基于5G的欠驱动机械臂机器人控制方法及装置
- 本发明涉及一种工业机器人控制技术领域，是一种基于5G的欠驱动机械臂机器人控制方法及装置，前者包括获取欠驱动机械臂机器人的机械臂目标角度和欠驱动机械臂机器人的控制基础数据，将欠驱动机械臂机器人的机械臂目标角度和欠驱动机械臂...
- 阿布都艾尼·阿布都克力木刘虎谢君鹏阎鹏厍伟刚孙蒙郝梦玲杨彬彬葛振赵硕
- 基于故障在线估计的欠驱动机械臂容错控制方法
- 2023年
- 为了提高机器人机械臂故障曲线跟踪准确性,本文设计了基于故障在线估计的欠驱动机械臂容错控制方法。分析机器人欠驱动机械臂关节故障原理,建立动力学模型实现对关节故障的检测。采用分散控制的思想将机器人欠驱动机械臂容错控制分为故障检测、信号重构、取代控制以及反馈控制四个部分,依据这四部分设计容错控制律,实现对速度信号与错误信息的实时反馈。在此基础上,通过干扰观测器实现控制律的干扰补偿,使容错控制后的机器人欠驱动机械臂具有抗外界干扰能力,以此完成控制方法设计。分析实验结果可知,所提方法不仅提高了故障曲线跟踪的准确性,减少了欠驱动机械臂容错控制后的稳态时间,满足了机器人欠驱动机械臂容错控制设计需求。
- 程瑞虹
- 关键词：欠驱动机械臂容错控制观测器
- 欠驱动机械臂及其控制方法
- 本申请属于机械臂技术领域，公开了一种欠驱动机械臂及其控制方法，欠驱动机械臂具有九个关节，其中三个关节分别通过输入轮和输出轮之间的摩擦传动实现与另外三个关节共用驱动源，与传统的每个关节均有一个驱动源的六轴机械臂相比，具有更...
- 雷成林矫日华
- 欠驱动机械臂及其控制方法
- 本申请属于机械臂技术领域，公开了一种欠驱动机械臂及其控制方法，欠驱动机械臂具有九个关节，其中三个关节分别通过输入轮和输出轮之间的摩擦传动实现与另外三个关节共用驱动源，与传统的每个关节均有一个驱动源的六轴机械臂相比，具有更...
- 雷成林矫日华
- 文献传递
- 基于智能优化算法的欠驱动机械臂位姿控制被引量：10
- 2022年
- 针对中间关节为欠驱动的平面机械臂系统,提出一种基于轨迹规划和跟踪控制的位姿控制策略,实现了系统位姿控制目标。根据系统控制目标,针对驱动连杆设计了一条连续的运动轨迹。其中,为了实现驱动连杆的控制目标,根据驱动连杆的初始和目标角度设计第一部分的运动轨迹;为了同时实现欠驱动连杆的控制目标,设计第二部分带有可调参数的轨迹。同时,通过差分进化算法对轨迹参数进行优化。并设计滑模变结构控制器使驱动连杆跟踪设计的运动轨迹达到目标状态。最后,仿真结果验证了该策略的有效性。
- 黄自鑫秦翔宇陈振王乐君
- 关键词：差分进化算法跟踪控制位姿控制
- 一种基于模糊优化的欠驱动机械臂分层滑模控制方法
- 本发明实施例公开了一种基于模糊优化的欠驱动机械臂分层滑模控制方法。包括：建立平面二自由度主动‑被动型(AP型)欠驱动机械臂动力学模型，将非线性耦合动力学模型简化为仿射非线性系统形式，以两个关节角度作为控制目标；然后，设计...
- 高欣翟林任泽宇刘惠禾
- 文献传递
- 欠驱动机械臂末端视觉目标跟踪技术及实验验证
- 随着人工智能与智能制造逐渐兴起，为适应复杂多变的外部环境，智能化技术成为当前的研究热点。为提高控制系统的智能化程度，本文搭建了视觉感知的智能欠驱动机械臂平台，设计了基于机械臂末端视觉的目标检测、跟踪算法，并对其性能进行了...
- 蒲屹宇
- 关键词：欠驱动系统视觉伺服机器视觉机械臂跟踪控制
- 文献传递
相关作者
- 高欣
- 作品数：229被引量：901H指数：15
- 供职机构：北京航空航天大学
- 研究主题：电力调度 异常检测 监控数据 空间机械臂 智能电表
- 余跃庆
- 作品数：355被引量：1,273H指数：20
- 供职机构：北京工业大学
- 研究主题：柔性机器人 并联机器人 机器人 柔顺 动力学
- 陆震
- 作品数：103被引量：463H指数：13
- 供职机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
- 研究主题：欠驱动 机器人 柔性冗余度机器人 动力学 冗余度
- 吴敏
- 作品数：339被引量：4H指数：1
- 供职机构：中国地质大学（武汉）
- 研究主题：钻进过程 存储设备 钻柱 钻进 高炉
- 赖旭芝
- 作品数：29被引量：0H指数：0
- 供职机构：中国地质大学（武汉）
- 研究主题：机械臂系统 钻进过程 过程数据 关节 卷簧
