搜索到1708篇“ 欠驱动系统“的相关文章
- 几类非完整与欠驱动系统的轨迹跟踪控制设计与应用
- 欠驱动系统作为一类非线性系统,其系统的独立控制输入变量个数小于系统自由度个数.一方面,尽管欠驱动系统的结构简单,但是由于其复杂的非线性动力学特性,需要设计高效的控制算法来实现所需的运动任务;另一方面,欠驱动系统通常对环境...
- 黄彭
- 关键词：非完整移动机器人轨迹跟踪控制
- 一类欠驱动系统的变结构自抗扰控制
- 2024年
- 为提高一类欠驱动系统的控制精度和抗扰动能力,提出一种变结构自抗扰控制策略。构建了一种新型的qal函数,解决了传统非线性函数在原点处不够平滑导致的抖振现象和误差增益较大的问题。设计了2个线性跟踪微分器用于精确跟踪欠驱动倒立摆系统位移和速度的实时信号和参考的信号。基于新型非线性qal函数设计了观测性能较好的改进型扩张状态观测器,对欠驱动系统的输出角度及角速度进行实时估计,设计了线性控制率将2个输出量组合成控制量,实现对2个输出量的良好控制。以欠驱动系统的控制电机和欠驱动系统倒立摆为实验对象进行了实验,并将实验结果与传统自抗扰控制和差分进化算法ADRC进行了对比分析,验证了欠驱动系统的变结构自抗扰控制方法的优越性和可行性。
- 洪金文王力超陈邱卓胡耀聪
- 关键词：欠驱动系统自抗扰控制
- 一类欠驱动系统的自适应跟踪控制器设计被引量：1
- 2023年
- 针对一类具有不确定参数的欠驱动系统,提出了一种自适应跟踪控制设计方法。为了解决模型的不确定参数,利用了模型的相似性结构信息合成了自适应跟踪控制器,并且基于Lyapunov稳定性理论证明了该自适应跟踪控制器能够保证系统跟踪误差渐近收敛到零以及涉及到的其他变量有界。最后的数值仿真结果验证了所提方法的有效性及可行性。
- 蔡文玮王银河汤晓
- 关键词：欠驱动系统LYAPUNOV稳定性理论自适应跟踪控制渐近收敛
- 一类二阶欠驱动系统的自适应有限时间滑模控制
- 2023年
- 基于有限时间稳定性理论和分层滑模控制原理,本文研究了一类具有外部干扰和模型不确定性的二阶欠驱动系统的跟踪控制问题。首先,采用非线性滑模面设计有限时间分层滑模控制器,使得系统达到全局有限时间稳定并且避免了奇异现象。其次,为了提高系统的鲁棒性,采用RBF (Radial Basis Function)神经网络对系统的外部干扰和模型不确定性的上界进行实时逼近以及采用自适应控制设计神经网络更新律。再次,利用Lyapunov稳定性理论和齐次性理论证明系统的渐近稳定性和全局有限时间收敛性。最后,通过仿真结果验证了该控制方法的有效性。
- 王蓉刘永春刘鑫
- 关键词：欠驱动系统有限时间稳定性自适应控制滑模控制跟踪控制
- 不确定欠驱动系统的自适应跟踪控制设计
- 2023年
- 针对一类具有不确定参数的非线性欠驱动系统,研究了其基于辅助关联参考目标的跟踪控制问题,并提出了相应的自适应跟踪控制方案。首先建立欠驱动系统的动力学模型;然后基于辅助关联参考目标结合Lyapunov稳定性理论,合成了被控欠驱动系统的自适应跟踪控制方案;最终给出数值仿真验证了该控制方案的有效性。
- 李笑笑王银河
- 关键词：自适应跟踪控制
- 两类欠驱动系统的自耦PID控制方法研究
- 欠驱动系统是指独立执行器个数少于被控自由度个数的系统,因其机械结构简单、生产成本少、功耗低等优势,在工业控制领域获得了许多应用。然而,欠驱动系统通常具有非线性、强耦合、不稳定等复杂特性,其控制存在很大的挑战性。论文以小车...
- 陈丽秋
- 关键词：欠驱动系统欠驱动船舶
- 一种欠驱动系统控制方法、装置、设备及介质
- 对于欠驱动TORA系统，目前常用的积分反步控制方法存在控制方法结构复杂，不易实现等问题，本发明提供了一种基于级联控制技术和滤波器技术的欠驱动系统的控制方法、装置、设备及计算机存储介质，可以有效地简化所述欠驱动TORA系统...
- 武宪青徐可心
- 文献传递
- 一种基于能量分析的柔性欠驱动系统控制方法
- 本发明涉及一种基于能量分析的柔性欠驱动系统控制方法，建立空间柔性系统的动力学方程；对被控对象的能量进行分析，找到可控状态和不可控状态之间的耦合关系，从而利用这种耦合关系，完成对系统全状态的欠驱动控制。有益效果：充分利用空...
- 张帆黄攀峰孟中杰马志强
- 一种欠驱动系统的控制方法
- 本发明为一种欠驱动系统的控制方法，包括：构建预设欠驱动系统，其存在输入向量和输出向量之间的动力学模型，并基于模型映射将所述动力学模型转换为状态空间表达式；将所述状态空间表达式通过坐标变换，解耦为至少一个全驱动子系统；确定...
- 王蕊高磊孙辉
- 状态受限和输入饱和的两类欠驱动系统的跟踪镇定控制研究
- 欠驱动系统广泛存在于实际生活中.由于其控制输入维数要小于自由度数量,在控制过程中不光要兼顾无驱动部分的稳定性,还要通过状态之间的强耦合性来实现无驱动部分的控制,无疑大大增加了控制设计的挑战性.同时考虑到欠驱动系统在应用时...
- 田林燃
- 关键词：欠驱动系统非完整系统跟踪控制
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- 王伟
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