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- 一种欠驱动船舶的靠泊导引方法
- 本发明公开了一种欠驱动船舶的靠泊导引方法，涉及船舶智能航行技术领域，包括以下步骤：将船舶靠泊路径长度以相同的间隔均分为若干个插值点，作为靠泊航迹点的备选点集；在备选点集中进行搜索，找出与船舶距离最近的点作为基准点，并以此...
- 韩俊庆李伟于双宁但杨文孟凡彬胡英俊
- 一种具有横摇约束的欠驱动船舶航向制导方法
- 本发明提供一种具有横摇约束的欠驱动船舶航向制导方法，具体步骤包括：步骤S1、设定路径(x<Sub>p</Sub>(ω),y<Sub>p</Sub>(ω))和路径参数ω；步骤S2、根据步骤S1获取路径点坐标(x<Sub>p...
- 刘志全秦毅峰朱云浩储瑞婷刘嘉昊田晓
- 考虑扰动补偿欠驱动船舶靠泊控制方法及控制系统
- 本发明公开了一种考虑扰动补偿的欠驱动船舶靠泊控制方法及控制系统，属于船舶自动靠泊领域。本发明控制方法包括构建船舶响应性模型，确定所述船舶响应性模型的参数K和T；根据所述船舶响应性模型，获取所述船舶的内外总扰动d，考虑所述...
- 谢华伟李伟韩俊庆侯春艳曹阳孟凡彬
- 一种欠驱动船舶自动靠泊控制方法
- 本发明提供一种欠驱动船舶自动靠泊控制方法，包括：利用贝塞尔曲线、最小二乘拟合和速度分配机制提出了一种轨迹规划策略，为基于反步方法的自动靠泊控制系统提供可导的参考轨迹；将大地坐标系和泊位坐标系之间进行坐标转换，得到适用于任...
- 尹勇孙婷刘程
- 基于虚拟控制转换的欠驱动船舶轨迹跟踪控制系统和方法
- 本发明涉及一种基于虚拟控制转换的欠驱动船舶轨迹跟踪控制系统和方法，该系统包括船舶运动数学模型构建模块和控制器设计模块，分别构建船舶运动数学模型并设计控制器的控制策略，控制器设计模块包括轨迹跟踪误差模块、虚拟控制转换模块、...
- 韩冰 张桂臣 孟祥飞
- 一种基于辨识建模的欠驱动船舶轨迹跟踪控制方法及系统
- 本发明公开了一种基于辨识建模的欠驱动船舶轨迹跟踪控制方法及系统，设计辨识模型、改进型扩张状态观测器和轨迹跟踪控制器；包括：S1.针对欠驱动船舶的运动特性，通过机理分析确定三自由度模型结构，通过船舶航行数据采用扩展卡尔曼滤...
- 李伟朱志军但杨文韩俊庆孟凡彬曹阳
- 具有输入饱和的欠驱动船舶自适应神经指定时间轨迹跟踪控制方法
- 本发明公开了一种具有输入饱和的欠驱动船舶自适应神经指定时间轨迹跟踪控制方法，通过将预设性能控制方法与有限时间理论相结合，并引入附加控制方法与饱和补偿机制，保证了跟踪收敛时间、位置误差以及速度误差的离线自定义，实现了欠驱动...
- 史国友 喻淑兰 史佳卉
- 一种基于鲁棒自适应视线制导策略的欠驱动船舶路径跟踪系统及方法
- 本发明提供一种基于鲁棒自适应视线制导方法的欠驱动船舶路径跟踪系统及方法。本发明系统，包括：传感器、制导系统、控制系统，其中：传感器用于获取欠驱动船舶的信息，包括：实际位置，实际航速和实际航向角，并将获取的欠驱动船舶的实际...
- 刘程徐双史峻侨郭玮丽孙婷
- 基于事件触发的欠驱动船舶轨迹跟踪控制研究
- 在欠驱动船舶运动控制领域,轨迹跟踪控制是一个关键的研究内容。传统上,这类控制通常是基于时间驱动的控制策略,这种方式会使得控制器需要进行频繁的更新,进而增加了执行器的磨损。与此同时,欠驱动船舶具有非线性、强耦合以及模型不确...
- 白春鹏
- 关键词：欠驱动船舶RBF神经网络滑模控制
- 欠驱动船舶的跟踪控制
- 2024年
- 利用Fossens模型对船舶动力学进行建模,讨论了该模型在两个控制输入参数冲击力和偏航力矩的作用下,欠驱动船舶的跟踪控制问题,通过simulink实现对该模型的搭建与仿真。提出来一种改进型PID自适应控制算法,分别模拟了运用PID控制器的船舶运动控制效果以及自适应控制器对船舶的运动控制效果,通过仿真进行对比,证明了自适应控制算法能够更好地补偿欠驱动船舶的跟踪控制问题,达到良好的船舶跟踪控制效果。
- 王大翊胡春洋薛勇
- 关键词：欠驱动自适应算法PID船舶控制
相关作者
- 刘志全
- 作品数：59被引量：27H指数：4
- 供职机构：上海海事大学
- 研究主题：欠驱动船舶 航向 艏摇 航向控制 船舶航向
- 刘志林
- 作品数：54被引量：163H指数：6
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院
- 研究主题：欠驱动船舶 跟踪控制 预测控制 欠驱动 LMI
- 张国庆
- 作品数：123被引量：148H指数：7
- 供职机构：大连海事大学
- 研究主题：船舶 制导 事件触发 船舶模型 触发控制
- 高迪驹
- 作品数：179被引量：211H指数：9
- 供职机构：上海海事大学
- 研究主题：混合动力 船舶 锂电池 欠驱动船舶 船舶电力推进系统
- 张显库
- 作品数：338被引量：1,043H指数：19
- 供职机构：大连海事大学
- 研究主题：船舶 闭环增益成形 鲁棒控制 航向保持 制导
