搜索到343篇“ 正运动学“的相关文章
- 改进的Stewart并联机构正运动学参数求解方法
- 本发明涉及一种改进的Stewart并联机构正运动学参数求解方法，其包括以下步骤，步骤一：搭建Stewart并联机构平台，根据平台的实际参数确定平台铰点的初始坐标；步骤二：根据给定随机位姿计算出训练样本；步骤三：利用SSA...
- 张立杰吴焕春戴闯许磊涛
- 油茶果动态抓取Delta机器人正运动学特性研究被引量：1
- 2024年
- 针对传统D-H参数法求解机械臂运动学时过程比较复杂的问题,为满足油茶果动态抓取的要求,提出了一种基于旋量理论构建3-R(SS)2Delta机器人正运动学方程的方法。针对3-R(SS)2Delta机器人的结构进行分析;通过旋量理论的指数积公式对该机器人的正运动学特性进行研究,获得机器人的位姿变换矩阵;最后,通过搭建的Delta机器人试验平台运行标准门型轨迹,结果表明:Delta机器人末端执行器能够精准地对传送带上移动的油茶果进行抓取。对比分析正运动学方程的计算值和Delta机器人试验平台试验测量值,得到末端执行器位置值的位置误差为±0.3mm,验证了所提出方法对构建油茶果动态抓取Delta机器人正运动学方程的正确性及可行性,旨在为后续进行油茶果动态抓取的轨迹规划研究奠定基础。
- 傅雄辉李立君范子彦李宇航吕辉
- 关键词：旋量理论正运动学
- 基于旋量理论步履式液压底盘支腿正运动学建模与分析
- 2024年
- 建立步履式液压底盘支腿的正运动学模型并进行了仿真验证。首先,运用SolidWorks建立了步履式液压底盘的三维模型。其次,以步履式底盘的前后支腿为对象,采用旋量理论对其进行正运动学建模,得到正运动学公式。最后,利用Adams软件对底盘支腿模型进行运动仿真,通过对比仿真值与运动学方程理论值验证所建模型的正确性。结果表明:步履式底盘的前后支腿仿真值与运动学方程理论值的相对误差均小于0.1%,证明运动学模型正确。
- 连晋毅穆鑫茂袁琦刘越茂王春亮
- 关键词：正运动学旋量理论
- 6-DOF机械臂正运动学建模及其轨迹规划
- 2023年
- 机械臂运动轨迹规划的研究是机器人学的重要内容,可以保证机械臂运动的平稳性和连续性。本文对 6-DOF 机械臂的正运动学建模、3维模型创建和空间轨迹规划进行了科学性分析。以埃夫特 HB3-760-C10型 6-DOF机械 臂为研究对象,描述其 D-H坐标并确定正运动学解,利用 MATLAB 的 Robotics Toolbox 工具箱创建了物理仿真 3 维模型,对正运动学模型的正确性进行科学的验证。通过 5 次多项式插值完成关节空间的轨迹规划,分析角度、 速度和加速度各参数随时间而变化的运动轨迹;同时对比了直线拟合插补的笛卡尔空间的轨迹规划,绘制机械臂 末端执行器点到点的空间运动轨迹;最后分析两种不同规划方式的优缺点,为后续轨迹算法的优化提供参考依据。
- 陈雨张晋轩
- 关键词：正运动学关节空间笛卡尔空间多项式插值
- 基于粒子群算法的Delta机器人正运动学的研究被引量：1
- 2023年
- 正运动学分析对Delta并联机器人轨迹规划和控制非常的重要。而Delta并联机器人的逆运动学求解比较容易,正运动学求解却相对困难。故研究利用基本的和带权重线性递减的粒子群算法应用于Delta并联机器人正运动学求解。通过改变不同的权重因子和学习因子,研究结果表明,这两种粒子群算法在一定的条件都能够快速及正确地对Delta并联机器人的正运动学求解。而且进一步研究数据也表明,带权重线性递减的改进版粒子群算法一定程度上要比基本粒子群算法更容易收敛于极值,收敛性更优。
- 张进思许棕李泽彬鲍惠芳方杰
- 关键词：正运动学粒子群算法
- 基于DBO-PSO-BPNN的Stewart平台正运动学求解方法研究被引量：1
- 2023年
- 为了提高Stewart并联机器人的正运动学解算精确度,文中首先建立了Stewart并联机器人的运动学模型,并提出了一种基于双级BPNN的神经网络结构,解决了位置数据和姿态数据量纲不同的问题;其次针对BPNN的阈值和权值优化初值的选择问题,提出了一种基于DBO-PSO的混合优化算法;最后为验证以上方法的效果,通过Stewart并联机器人的逆运动学构建了BPNN训练的数据集,并将提出的DBO-PSO的混合优化算法与DBO和PSO优化算法相比较,结果表明提出的基于DBO-PSO的双级BPNN具有更好的解算精度。
- 乔贵方聂新港付冬梅张颖姚逸秋
- 关键词：STEWART并联机器人正运动学
- 基于旋量理论6自由度双臂作业系统正运动学与工作空间分析被引量：4
- 2023年
- 机械臂的轨迹规划和控制的前提,是进行机械臂的正运动学分析。目前,主要的分析方法为D-H参数法。提出了一种比D-H法更快捷、更简单、利于计算的旋量理论方法。通过指数积公式对双臂作业系统进行运动学建模并建立正运动学方程。运用Simpack软件对双臂作业系统进行仿真分析,通过仿真的结果和正运动学方程所求解的结果对比,验证了通过旋量理论建立的正运动学模型的正确性。利用Matlab软件进行工作空间的分析,通过工作空间云图的对比,得到双臂作业系统的工作空间。
- 郑雪楷刘放杨言魏文清
- 关键词：旋量理论指数积公式正运动学
- 改进的Stewart并联机构正运动学参数求解方法
- 本发明涉及一种改进的Stewart并联机构正运动学参数求解方法，其包括以下步骤，步骤一：搭建Stewart并联机构平台，根据平台的实际参数确定平台铰点的初始坐标；步骤二：根据给定随机位姿计算出训练样本；步骤三：利用SSA...
- 张立杰吴焕春戴闯许磊涛
- 文献传递
- 机器人正运动学求解方法、装置、可读存储介质及机器人
- 本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人正运动学求解方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：获取机器人目标部位的驱动机构运动参数；根据预设的正运动学求解模型对所述驱动机构运动参数进行处理，得到所述目标部...
- 胡毅森董浩丁宏钰熊友军
- 文献传递
- 机械手臂正运动学及其末端机械手工作空间研究被引量：7
- 2022年
- 机械手臂作为机器人实现抓取任务的主要执行机构,其合理化结构设计、运动学模型构建及可达空间问题一直是研究热点。基于机械手臂构型特点,采用改进的D-H法创建了机械手臂正运动学模型,通过齐次坐标变换推导出末端机械手的位置矩阵,并通过理论计算与仿真结果对比验证了所建模型的准确性;利用蒙特卡洛法对末端机械手工作空间进行模拟,得到末端机械手工作空间点云图及工作边界;利用convhull凸包函数处理边界点云,生成一个较为准确的包络空间进而计算该工作空间体积大小;在此基础上,进一步分析得到机械手臂结构参数对其工作空间体积的影响规律,为后续机械手臂结构参数优化、运动控制和轨迹规划等提供了参考。
- 刘洪波耿德旭武广斌孙国栋梁正
- 关键词：机械手臂正运动学蒙特卡洛法结构参数
相关作者
- 任子武
- 作品数：89被引量：453H指数：9
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- 作品数：9被引量：42H指数：3
- 供职机构：沈阳航空工业学院机电工程学院
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- 赵杰
- 作品数：1,088被引量：2,041H指数：20
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- 孙立宁
- 作品数：1,759被引量：4,245H指数：29
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- 陈学东
- 作品数：364被引量：467H指数：11
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