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- 一种基于汽车队列的交通波抑制控制方法
- 本发明涉及智能交通技术领域,且公开了一种基于汽车队列的交通波抑制控制方法,对长度为N的队列系统整体坐标进行转化,将节点车辆的状态从地面坐标转化为误差状态,根据队列中各节点车辆物理参数、队列系统结构以及外部交通波信号参数,...
- 杨秀建 冯楚琦肖海承张生斌 郭兴瑞
- 考虑汽车队列动态特性的混合交通流特性被引量:2
- 2024年
- 针对自主汽车队列与人工驾驶车辆混合的交通流问题,考虑汽车队列自身固有的动力学特性及其与交通流的耦合作用,研究了汽车队列固有动态特性的混合交通流特性。首先建立了自主汽车队列慢化概率与队列车辆的车头时距以及队列规模之间的关系模型,然后搭建了开放边界条件下汽车队列和人工驾驶车辆混合的元胞自动机交通流模型,最后进行了仿真分析。仿真结果表明,本文所建立的考虑汽车队列动态特性的混合交通流元胞自动机模型,揭示了现有模型无法反映的一些特殊的混合交通流特性;考虑汽车队列动态特性的混合交通流量会显著受到队列车头时距、队列规模等队列特征的影响,并且呈现出一定的非线性影响关系;车头时距和队列规模对混合交通流量的不利和有利影响同时存在,扩大队列规模和提高渗透率可显著改善混合交通流的流量特性,显著提升高车流密度下的道路通行能力。
- 杨秀建贾晓寒张生斌
- 关键词:交通运输规划与管理元胞自动机混合交通流
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- 一种极限工况下的自主汽车队列控制方法
- 本发明公开一种极限工况下的自主汽车队列控制方法,属于智能汽车与智能交通技术领域。本发明建立包含个体车辆动力学及队列跟驰策略的汽车队列非线性动力学系统;推导头‑尾传递函数;根据头‑尾传递函数特征方程,计算不同路面附着和行驶...
- 杨秀建吴相稷崔艳朱治铭李耀平张生斌王申义
- 基于深度强化学习的网联混合动力汽车队列控制
- 2024年
- 针对网联混合动力汽车队列具有混杂非线性、多动力源混合驱动等特点,提出基于深度强化学习的队列分层控制策略。首先,设计了队列模型预测控制器,基于车车通信获取的车辆状态求解约束条件下满足多性能目标的队列车辆最优期望加速度。其次,为提高车辆的燃油经济性,将发动机最优工作曲线和电池特性曲线作为专家知识嵌入深度强化学习算法中。然后,通过分析电池荷电状态、车辆车速以及车辆加速度对智能体动作值的影响来阐明基于深度强化学习(Deep Q network,DQN)的队列能量管理策略是如何根据动作值实现对队列中车辆多系统动力输出之间的协调控制。最后,设计了以电池荷电状态、瞬时燃油消耗率为自变量的奖励值函数,利用最小化损失函数,采用梯度下降法对DQN网络参数进行更新,通过深度强化学习算法实现网联混合动力汽车队列的能量管理控制。试验结果表明,所提出的队列控制策略可以动态规划出队列中车辆期望加速度,实时合理的分配发动机功率与电机功率,最终实现队列中车辆的节能行驶。
- 郭景华李文昌王班王靖瑶
- 关键词:队列模型预测控制
- 一种极限工况下的自主汽车队列控制方法
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- 一种应对网络干扰的动态输出反馈汽车队列控制方法
- 本发明提供一种应对网络干扰的动态输出反馈汽车队列控制方法,涉及车联网和自动驾驶技术领域,所述控制方法包含以下步骤:基于协同自适应巡航控制系统提出问题,并对所述问题做出必要的假设;建立一组三车协同队列的状态空间模型;建立同...
- 黄聪 金磊施佺 平鹏陈海龙
- 一种汽车队列控制方法、装置、电子设备及存储介质
- 本发明涉及一种汽车队列控制方法、装置、电子设备及存储介质,属于智能交通技术领域,其中,该方法包括:基于目标汽车在当前时刻的第一状态构建目标函数,第一状态包括目标汽车的位置、车速以及加速度;基于MPC算法对目标函数进行求解...
- 尹建华徐冰瑢彭飞幻贺宜苏义鑫
- 面向预期功能安全的汽车队列主动容错控制
- 2024年
- 针对智能网联汽车队列预期功能安全挑战,以同时存在感知、控制执行与通信系统性能局限的智能网联汽车为研究对象,提出面向预期功能安全的汽车队列主动容错控制。首先,提出适应不同间歇车间通信拓扑构型的队列容错控制方法,分别设计分布式增广综合干扰估计器、容错跟踪控制器和安全控制器,用于提供估计信息、应对理想或部分连接的和应对完全中断车间通信拓扑构型;此外,提出了时变车间通信条件下的控制器平稳切换充分条件及其在线参数自适应更新方法,应对时变的间歇通信与控制器切换。基于Matlab/Simulink建立7车队列模型和控制策略,基于dSpace和真实通信硬件搭建队列容错控制硬件在环试验平台,对比验证了所提控制策略的有效性和优越性。仿真和试验结果表明,所提方法在多种工况下均可保障队列在同时存在感知、控制执行和通信性能局限条件下的安全稳定运行,且良好的鲁棒性和切换平顺性。
- 王博罗禹贡赵超王永胜
- 关键词:状态估计容错控制
- 面向实际操纵工况的汽车队列自适应协调控制策略
- 2024年
- 考虑实际操纵工况特别是低附着路面条件对汽车队列动力学稳定性的影响,提出针对异质汽车队列的自适应协调控制策略.建立包含车轮旋转动力学的队列分布式控制器设计模型,将车速-轮速误差引入队列的跟驰控制决策以协调车辆动力学与队列动力学,将路面附着引入间距策略以适应路面工况的变化.首先,以保证节点车辆的动力学稳定性和队列的跟驰控制性能为目标,基于滑模控制方法设计队列自适应协调控制策略,并基于Lyapunov方法证明队列跟驰的间距误差以及车速-轮速误差一致最终有界,导出兼顾车辆动力学的队列稳定性条件.然后,基于4辆车组成的异质汽车队列,在高、低两种路面附着工况下对控制方案进行仿真评价.仿真结果表明,所提出的自适应协调控制策略通过对节点车辆动力学和队列动力学的协调控制,能够保证汽车队列系统在大范围操纵工况特别是低附着路面工况下的车辆动力学稳定性、队列稳定性和交通流稳定性.
- 王申义杨秀建杨秀建
- 关键词:汽车工程协调控制滑模控制
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- 作品数:1被引量:0H指数:0
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