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基于累积和分析法对天玑骨科机器人辅助腰椎椎弓根螺钉内固定术学习曲线的分析: 2025年; 目的采用累积和分析(CUSUM)法分析天玑骨科机器人辅助腰椎椎弓根螺钉内固定术的学习曲线。方法回顾性分析首都医科大学附属北京友谊医院2020年1月至2022年12月50例行天玑骨科机器人辅助腰椎椎弓根螺钉内固定术患者的临床资料。以机器人使用时间为主要指标同时细化各步骤所用时间(机器人配准时间、路径规划时间和导丝置入时间)进行CUSUM分析和拟合学习曲线,选取R 2最接近1的曲线作为最佳学习曲线拟合模型。以学习曲线拐点位置为分界点,将学习曲线分为学习进步阶段和技术成熟阶段,对两个阶段各观察指标进行比较。结果50例患者均顺利完成手术,未发生围手术期并发症,共置入椎弓根螺钉244枚。机器人总使用时间和机器人配准时间随手术例数的增加而呈现下降趋势,并成功拟合学习曲线,分别在第17和13例到达顶点,以机器人总使用时间学习曲线的拐点作为分界将整个学习过程分为学习进步阶段(17例)和技术成熟阶段(33例);路径规划时间和导丝置入时间随手术例数的增加无明显变化。学习进步阶段机器人总使用时间、机器人配准时间和术中出血量明显大于技术成熟阶段[(35.35±1.58)min比(30.61±0.43)min、(20.83±1.56)min比(14.94±0.29)min和400(150,500)ml比200(110,300)ml],单位螺钉导丝置入时间明显小于技术成熟阶段[2.00(1.83,2.34)min/枚比2.33(2.13,2.69)min/枚],差异有统计学意义(P<0.05或<0.01);两者路径规划时间、单位螺钉路径规划时间、导丝置入时间和置钉准确度比较差异无统计学意义(P>0.05)。结论天玑骨科机器人辅助腰椎椎弓根螺钉内固定术是一种安全和有效的新技术,其学习曲线相对较短,达到技术成熟至少需要17例手术的经验积累,机器人配准是学习过程中的主要步骤,达到技术成熟后机器人使用时间明显缩短,术中创伤明显减少,同时保证了较高的置钉准确度。; 刘雨泉李想费琦陈阔左维阳祝斌张国强于凌佳谢学虎刘宁谭海宁孟海范天奇杨雍; 关键词：机器人手术椎弓根钉腰椎

腰椎椎弓根螺钉植入装置: 本实用新型提供了一种腰椎椎弓根螺钉植入装置，螺钉杆的后端与手柄的前端相连，螺钉杆的前端设有用于连接椎弓根螺钉并传递扭矩的接口；手柄的后端可转动地设置在显示杆上，当手柄带动螺钉杆转动，并将椎弓根螺钉拧入椎体内时，手柄后端可...; 荚龙

椎管内超声辅助腰椎椎弓根螺钉置钉可行性验证方法: 本发明公开了一种椎管内超声辅助腰椎椎弓根螺钉置钉可行性验证方法，包括以下流程：S1、准备腰椎标本；S2、置入超声探头；S3、植入被测导针；S4、通过超声图像对置入的被测导针进行判读；S5、对植入被测导针的腰椎标本进行CT...; 吴龙吴一凡林仲可

腰椎椎弓根螺钉矢状面方向与螺钉松动的相关性研究: 2024年; 目的基于头尾周期性载荷及人工椎骨研究腰椎椎弓根螺钉矢状面方向与螺钉松动之间的相关性,为改善术中螺钉置入方向以减少术后螺钉松动发生率提供参考。方法分别以头倾、平行及尾倾3种方向将腰椎椎弓根螺钉置入人工椎骨内,并将其安装于材料试验机中,而后予装置100 N预载荷和166 N循环载荷(循环周期为10000次)。在加载过程中记录相应位移并绘制循环位移曲线。加载完毕后旋出螺钉,并测量螺钉孔洞体积,计算螺钉孔洞体积比值(螺钉孔洞体积与螺钉置入椎骨内体积的比值)。结果循环位移曲线结果显示,头倾组中位移最大,其次是平行组,而尾倾组最小。螺钉孔洞体积比值结果显示,头倾组的比值最大,其次为平行组,最后是尾倾组。相关性分析结果显示,螺钉矢状面方向与末端位移(第10000周期时对应的位移)(ρ=-0.897,P=0.02)和螺钉孔洞体积比值(ρ=-0.902,P=0.01)都存在负相关性。结论腰椎椎弓根螺钉矢状面方向与螺钉松动之间存在负相关,即当螺钉矢状面方向在一定角度范围内由头倾朝平行及尾倾方向调整时,螺钉松动程度呈现减小趋势。; 占旭强余海鑫西信向卿志于研; 关键词：腰椎椎弓根螺钉螺钉松动

新型可视化骨科机器人辅助与徒手开放腰椎椎弓根螺钉内固定术的回顾性队列研究: 2024年; 目的研究新型可视化工具集成的骨科机器人系统,对比可视化机器人系统与传统徒手腰椎椎弓根螺钉内固定术的置钉准确率和临床效果。方法回顾性分析43例可视化机器人系统辅助单节段腰椎管扩大减压植骨融合内固定术患者,匹配85例传统徒手置钉法患者为对照组。通过术后腰椎电子计算机断层扫描(computed tomography,CT)影像评估椎弓根螺钉的准确性,对比两组患者的置钉优良率、钉道调整次数、螺钉调整次数、视觉模拟评分(Visual Analogue Scale,VAS)改善指数,日本骨科协会(Japanese Orthopaedic Association Scores,JOA评分)改善指数、手术时间,出血量、术后住院时间、术后并发症。结果机器人组置钉准确率显著高于对照组(P<0.05),钉道调整次数和螺钉调整次数均显著低于对照组(P<0.05),手术时间显著长于对照组(P<0.05),其余围术期参数与对照组差异无统计学意义(P>0.05)。结论新型可视化机器人系统辅助的置钉准确性显著优于徒手置钉,并可以减少重复调整钉道和重复置钉的次数。尽管其手术时间长于传统手术,但其临床疗效不劣于传统手术,且具有一次性置钉成功率高的优势。; 曾成吴佳源丁红涛张宁郎昭何达; 关键词：手术机器人腰椎内固定

定量CT测量腰椎椎弓根螺钉钉道骨密度与椎体骨密度的对比研究被引量：1: 2024年; 目的利用定量CT(quantitative computed tomography,QCT)测量国人腰椎椎体与椎弓根螺钉钉道的骨密度(bone mineral density,BMD),分析两者之间是否存在差异。方法收集南京医科大学附属明基医院2021年10月至2022年4月行腰椎QCT检查的99例患者资料,男48例,女51例;年龄20~83岁,平均(50.90±15.80)岁。椎弓根螺钉钉道(G)进一步分为椎弓根内节段(R1)和椎体内节段(R2),采用QCT骨密度分析软件测量L_(2~4)椎体(R3)与椎弓根螺钉钉道的骨密度。采用单因素方差分析,比较R1、R2和R3之间骨密度的差异。采用配对样本t检验,比较R3与G之间骨密度的差异。P<0.01认为差异有统计学意义。结果椎弓根螺钉钉道BMD R1为(173.66±71.84)mg/cm^(3),R2为(113.81±48.83)mg/cm^(3),G为(143.73±55.49)mg/cm^(3),R3为(118.94±47.24)mg/cm^(3)。R1和R2之间差异有统计学意义(P<0.01),R1与R3之间差异有统计学意义(P<0.01),R2与R3之间差异无统计学意义(P>0.01)。G左侧(143.14±70.06)mg/cm^(3),G右侧(144.33±66.56)mg/cm^(3),差异无统计学意义(P>0.01);不同的腰椎节段之间BMD比较差异无统计学意义(P>0.01)。其中L_(2)为(141.25±50.32)mg/cm^(3),L_(3)为(138.31±56.85)mg/cm^(3),L 4为(151.64±58.62)mg/cm^(3)。R3平均BMD在不同腰椎节段的差异无统计学意义(P>0.01),其中L_(2)为(124.28±47.04)mg/cm^(3),L_(3)为(115.36±46.34)mg/cm^(3),L 4为(117.19±48.33)mg/cm^(3)。椎弓根螺钉钉道整体BMD高于R3,差异有统计学意义(P<0.01)。结论QCT骨密度测量技术适用于腰椎椎体及椎弓根螺钉钉道BMD的测量,椎弓根钉道BMD显著高于同节段椎体的骨密度。; 于桐泊余含笑姚容杨李朱雪娥; 关键词：骨密度椎弓根

腰椎椎弓根螺钉进钉点选择的临床研究: 目的:椎弓根螺钉内固定技术是脊柱外科“里程碑”式的内固定技术。目前已广泛应用于脊柱各类疾患并取得满意效果,但由于椎弓根有着复杂的毗邻结构,使椎弓根螺钉误置导致血管、神经甚至内脏损伤等并发症时有发生。针对上述问题,本研究设...; 姜伟琪; 关键词：椎间盘退行性变椎弓根螺钉内固定腰椎

腰椎椎弓根螺钉置入中的全自动路径规划: 椎弓根螺钉置入手术是一项常见但技术要求较高的手术。螺钉位置放置不当可能会引起神经损伤和严重的术后并发症。通常情况下,常见的手术规划是先分析患者脊柱的计算机断层扫描(CT)图像,由于每节腰椎的形态和倾斜角度不一致,需要由外...; 程一珂; 关键词：特征点定位

130例锥形束CT影像腰椎椎弓根螺钉自动规划的初步分析被引量：1: 2023年; 目的利用深度学习技术开发一种基于锥形束CT(CBCT)影像的椎弓根螺钉自动规划系统,验证和评估其在腰椎椎弓根螺钉规划中的有效性和效率。方法回顾性分析2017年1月至2019年12月行单中心机器人辅助腰椎椎弓根螺钉内固定术中所用CBCT引导影像和椎弓根螺钉规划信息患者130例,其中脊椎分割和椎弓根螺钉自动规划训练100例,算法验证30例。通过Dice系数和定性评估来评价分割结果;基于Ravi分级和Zdichavsky分级评价椎弓根螺钉自动规划结果;基于Babu方法评估椎弓根螺钉上关节突侵犯情况;利用Kappa分析评估观察者间一致性。结果10例分割定量评估中,Dice值为0.99。30例分割定性评估中,专家对于分割结果的平均可接受率为94.9%,平均满意率为80.5%。共计自动规划了300枚椎弓根螺钉,298枚(99%)为Ravi 1级,300枚(100%)为Zdichavsky IA级。2枚(1%)为Ravi 2级(突破皮质<2 mm),均为向外侧偏出皮质。评估椎弓根螺钉侵犯关节突的情况,300枚螺钉中,294枚(98%)为0级,共计6枚侵犯上关节突,其中3枚(1%)为1级,2枚(0.67%)为2级,1枚(0.33%)为3级。Kappa分析显示,观察者间具有良好一致性(K=0.71~0.94;一致率90%~96%)。运行速度评估时,自动分割完成平均所需时间为3.52 s,特征点提取所需时间为3.81 s,总的平均运行时间为7.33 s。结论基于CBCT影像的椎弓根螺钉自动规划系统可实现良好的自动分割和规划效果,对于辅助医生手术规划和改善脊柱外科手术机器人导航流程具有潜在临床应用价值。; 刘亚军袁强吴静晔韩晓光郎昭张勇; 关键词：椎弓根螺钉锥形束CT 图像分割

数字骨科3D重建技术辅助腰椎椎弓根螺钉置入的精确性临床研究: 2023年; 目的:探讨应用数字骨科3D重建技术辅助腰椎椎弓根钉置入可行性及精确性。方法:选取广州市海珠区中医医院骨伤科及广州医科大学附属第三医院2021年10月至2022年9月因腰椎退行性病变行腰椎椎间融合减压+椎弓根螺钉内固定术的患者40例,随机分成试验组(虚拟三维模型辅助置钉组)和对照组(传统徒手置钉组),每组20例,试验组予数字骨科3D重建技术辅助置入腰椎椎弓根钉,对照组采用解剖标志及术者经验置入腰椎椎弓根钉。比较两组术前、术后第14天、术后第1个月、末次随访的VAS评分和置钉完成平均时间、平均失血量、总透视次数、钉道调整次数、置钉准确度(一次性置钉成功率、置钉准确率及置钉优良率)、并发症等指标。结果:两组术后第14天、术后第1个月、末次随访的VAS评分与术前比较,差异有统计学意义(P<0.05);两组置钉完成平均时间(试验组为5.25±1.33 min,对照组为10.10±3.42 min)、平均失血量(试验组为10.05±1.82mL,对照组为17.20±3.05mL)、总透视次数(试验组为2.35±0.59次,对照组为3.35±0.76次)、钉道调整次数(试验组为1.2±0.52次,对照组为1.90±0.73次)比较差异具有统计学意义(P<0.05);试验组一次性置钉成功率为(95.83%)明显高于对照组(87.23%)(P<0.05)。结论:脊柱手术中置入椎弓根螺钉时应用数字骨科3D重建技术进行虚拟三维模型重建可获得更满意的置钉效果,值得在临床上推广应用。; 卢冬焱王延斌高洪辉王霄汉杨波王簕寇程新蒲元广蒋柒; 关键词：腰椎椎弓根螺钉 3D重建

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