搜索到703篇“ 自适应镇定“的相关文章
- 一类不确定级联链式非完整系统的自适应镇定控制
- 2024年
- 本文研究一类带有未建模动态及未知参数的级联链式非完整系统的自适应输出反馈镇定问题.通过构造动态增益观测器与自适应估计器,借助反步递推方法提出了一种新的自适应输出反馈镇定控制方案.本文应用切换控制策略克服了非完整系统不能够通过连续反馈实现镇定控制的困难.文中设计的控制律保证了闭环系统在原点渐近镇定且状态渐近收敛于零.仿真结果验证了算法的有效性.
- 于江波赵彦田洁
- 关键词：非完整系统自适应
- 一种并网变流器振荡的自适应镇定方法及装置
- 本发明公开一种并网变流器振荡的自适应镇定方法及装置，其中，方法包括：步骤S1，对网侧电流进行采样，并对网侧电流波形进行滑窗滤波，得到交流电流波形；步骤S2，将网侧电流波形与交流电流波形作差，得到特征误差分量；步骤S3，根...
- 吴显汪清史帅彬谢懿晗易皓于德硕姜鑫
- 高阶非线性系统自适应镇定策略及其在机械臂系统中的应用
- 随着自动化科学技术的飞速发展,自动化控制方法变得愈发受到重视,并在机械电子系统、航空航天系统等实际工程中得到广泛应用.严格意义上讲,大多数控制系统都是非线性的,然而在现实生活和实际工业生产中,受到测量方式和对实际系统建模...
- 柏杨
- 关键词：高阶非线性系统模糊逻辑系统
- 一种欠驱动水下航行器自适应镇定控制方法及系统
- 本发明提供了一种欠驱动水下航行器自适应镇定控制方法及系统，所述方法包括：建立水下航行器模型，将模型分解为一个欠驱动外环子系统和一个全驱动内环子系统；构造一个含有时间变量的辅助变量，计算外环系统理想线速度和理想角速度指令，...
- 王锐郝程鹏马慧司昌龙林晓波解玮侯朝焕
- 基于采样数据的时滞系统的输出调节和自适应镇定研究
- 输出调节问题和镇定问题一直以来都是控制理论研究中的热点,在最近几十年,已经吸引了大量学者对其开展深入的理论研究.本文首先考虑了基于采样数据控制的线性时滞系统的输出调节问题,在已有连续时间反馈控制器相关结果的基础上,分别为...
- 张海龙
- 关键词：采样数据事件触发动态增益渐近稳定
- 一种机械臂系统有限时间自适应镇定控制方法和系统
- 本发明提出了一种机械臂系统有限时间自适应镇定控制方法和系统，该方法包括在建立机械臂系统的动力学方程，以及将动力学方程转换为等价哈密尔顿模型后，设计机械臂系统的有限时间自适应观测器和控制器来扩展为高维数哈密尔顿模型；构建李...
- 石鑫杨仁明张海英张春富李琦
- 文献传递
- 两类随机非线性系统的自适应镇定研究
- 在控制科学领域，一般将随机非线性系统视为一种重要的、更具一般性的非线性系统模型，其在最近几十年受到学者的广泛关注，并获得大量研究。本文首先讨论一类控制方向未知的随机高阶非线性系统的镇定问题。该系统除了具有较为严重的非线性...
- 赵秀明
- 关键词：随机非线性系统
- 一类不确定双曲型PDE-ODE级联系统的自适应镇定控制
- 2018年
- 研究一类不确定二阶双曲型PDE-ODE级联系统的自适应镇定控制问题.本质不同于现有相关文献中的结果,文章所研究系统边界条件上容许存在未知参数,这使得已有的控制设计方法难以适用.为此,利用基于投影算子的自适应技术构造动态补偿器克服参数未知性,并在此基础上借助反推技术成功地设计出自适应边界控制器,确保系统状态一致有界,且收敛到原点的一个小邻域内.需指出的是,动态补偿器的引入导致所得闭环系统具有较强的非线性,因此利用非线性发展方程理论和能量函数构造法,提出了适用性更广的系统适定性和稳定性分析方法.最后,以带有柔性缆绳的桥式起重机为例,通过仿真验证了理论结果的有效性.
- 徐再花刘允刚李健
- 关键词：自适应镇定
- 在轨加注任务中变质量特性下的空间操作臂状态扩展自适应镇定控制
- 2018年
- 模块更换方式在轨加注任务面向不同类型的多个待加注目标与推进剂模块,过程中涉及航天器对接与分离、推进剂模块拆卸与组装等多种操作,研发时需要考虑系统中质量特性变化复杂,以及地面验证中存在的全周期、遍历性的任务级微重力模拟试验难以实现的问题。首先,针对地面调试良好时在轨加注空间操作臂系统可能被掩盖的非线性动力学特性,分析了一定参数范围下,任务执行过程中负载和基座质量特性变化对空间操作臂动力学特性和控制性能的影响。随后为实现对控制对象及环境改变的自适应性,基于惯性矩阵分解与重力载荷矩阵线性化,设计g的自适应律,并扩展系统状态变量,建立系统的Hamilton模型,进而基于能量函数整形与阻尼注入的无源性控制思想,设计预置镇定控制律,提出一种可对不同工况下的系统非线性实现自适应镇定的控制方案。最后,通过仿真研究验证了所提控制方案的有效性。
- 秦利闫莉莉刘福才梁波
- 关键词：非线性动力学分析
- 基于自适应镇定的避障研究
- 针对轮式移动机器人在自适应镇定控制运动过程中存在的障碍干扰问题,提出了一种基于人工势场法的避障控制方法。在基于Lyapunov稳定性理论设计的自适应控制算法的基础上,对轮式机器人遇到障碍物时如何实现避障的问题进行研究,根...
- 刘江涛陈奕梅
- 关键词：人工势场法避障自适应镇定移动机器人
- 文献传递
相关作者
- 刘允刚
- 作品数：61被引量：287H指数：7
- 供职机构：山东大学控制科学与工程学院
- 研究主题：非线性系统 自适应控制 不确定非线性系统 高阶非线性系统 自适应镇定
- 解学军
- 作品数：67被引量：81H指数：4
- 供职机构：曲阜师范大学
- 研究主题：自适应控制 反推 模型参考自适应控制 稳定性 鲁棒
- 满永超
- 作品数：35被引量：47H指数：2
- 供职机构：山东大学
- 研究主题：自适应控制 高阶非线性系统 高阶 控制设计 桥式吊车
- 季海波
- 作品数：126被引量：317H指数：9
- 供职机构：中国科学技术大学
- 研究主题：非线性系统 随机非线性系统 鲁棒控制 鲁棒自适应控制 导引律
- 田洁
- 作品数：6被引量：3H指数：1
- 供职机构：曲阜师范大学电气信息与自动化学院
- 研究主题：分散自适应控制 反推 未建模动态 自适应镇定 鲁棒
