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运动学: 高等医学院校康复治疗学专业教材:本书对康复治疗理论进行论述，涉及生物力学、正常人体运动学、运动障碍学、运动生理学、运动生化学，以及运动和心理等。; 周士枋; 关键词：医学院校

一种混合型连杆运动学求解方法: 本发明公开了一种混合型连杆运动学求解方法，通过分析运动对象的结构形式，将运动对象等效为混合型连杆机构；将混合型连杆机构划分为多个板块，其中相邻板块之间存在一个旋转自由度或平移自由度，一个板块内任意两个连接节点之间距离始终...; 贾龙飞杨帆吕博瀚郭雅静马亦凡于志远

一种机器人运动学参数误差辨识方法: 本发明公开了一种机器人运动学参数误差辨识方法，包括S1：结合机器人误差产生机理与机器人MD‑H模型，构建机器人运动学参数误差辨识模型；S2：依次旋转机器人第一、二关节，采集相应的机器人末端点位信息；S3：利用最小二乘算法...; 刘峦李河林魏金花王凯李鸿宇杨云华王金明孙新张晨王新永裴天河

轮式移动机器人平面运动学建模与分析: 2025年; 【目的】基于轮式移动机构平面运动学求解的基本假设,研究轮式移动机器人的平面运动学问题。【方法】首先,分析了在平面固定曲线上做纯滚动刚体的运动学求解方法,得出刚体纯滚动过程中与曲线接触点的弧坐标变化率的表达式;结合车轮在地面上纯滚动的情况,准确地求出车轮与地面接触点坐标与时间的函数关系,作为表示车轮与地形曲线相互作用的驱动函数。其次,用法向轮径偏移法推导轮心与接触点的坐标关系,使轮心轨迹方程得以确定。再次,以移动机器人6轮导杆联动式悬架为例,将导杆联动式悬架分成后轮腿和摇臂前轮腿两部分求解,列出机构约束方程;结合驱动函数与轮心轨迹方程,用Matlab非线性方程组求解算法在积分定义递推循环中对移动机器人运动学方程进行求解,完成参数的后处理。最后,用Adams软件对理论模型进行了仿真校验。【结果】结果表明,以驱动轮驱动函数、机构约束方程及轮心轨迹方程组成的轮式移动机器人平面运动学模型建模及求解过程准确,能够获取机器人各构件的运动信息。; 魏毅龙程志红; 关键词：移动机器人悬架运动学建模纯滚动

一种电动叉车的运动学建模方法及系统: 本发明属于电动叉车建模技术领域，尤其是一种电动叉车的运动学建模方法及系统，针对现有的不便于对叉车的所处环境参数、电气负载数据以及电池数据进行全面收集，进而导致无法保证叉车运动学建模的精准度的问题，现提出如下方案，其包括以...; 王玉龙

基于改进傅里叶级数轨迹的运动学参数辨识: 2025年; 针对高端制造领域焊接机器人焊接效率低、精度差、运行不平稳等多种问题,提出一种基于改进傅里叶级数轨迹的焊接机器人运动学参数辨识方法.首先,依据MDH(modified denavit-hartenberg)准则建立焊接机器人的运动学模型,并基于微分运动学建立焊接机器人的误差模型;随后,通过模式搜索算法找到最优的改进傅里叶级数轨迹,从中选出50个条件数最小的位姿点作为实验位姿集;最后,提出一种递归最小二乘方-差分进化混合(recursive least squares and differential evolution hybrid,RLS-DEH)算法,能够有效提高参数辨识的精度.以库卡(KUKA)的焊接机器人作为实验对象,验证上述方法的可行性.实验结果表明,将使用改进傅里叶级数轨迹方法得到的最优位姿集代入误差模型后,经过RLS-DEH算法辨识,焊接机器人的绝对位置平均误差从1 mm降低到0.05 mm以内,相比标定前精度提高了95%,证明了所提方法的高效性与实用性.; 李俊阳董立财林肖; 关键词：运动学标定焊接机器人

曲轴随动磨削的变角速度运动学建模: 2025年; 加工曲轴连杆颈等偏心圆零件广泛采用随动磨削方法,但恒角速度进给造成较大的磨削力波动,引起圆度误差和粗糙度等质量问题。为抑制磨削力波动研究磨削点运动和磨削力的关系,进而建立曲轴随动磨削变角速度运动模型,通过优化砂轮移动速度和连杆颈转速抑制磨削力波动,对所建模型进行了仿真并通过在Rexroth MTX数控系统台架实验验证了其有效性。研究结果表明,在给定工艺参数和工件参数的情况下,可以通过砂轮移动和主轴转动的特定运动关系,实现变角速度对随动磨削过程磨削力波动的补偿,改善随动磨削平稳性及磨削表面质量。; 刘乃羽张为民张欣哲何剑喜薛峰; 关键词：曲轴连杆颈运动学建模磨削力

基于UR六轴机械臂的逆运动学研究: 2025年; 六轴机械臂在其经典逆运动学求解中存在传统解和智能算法解,传统解在奇异点无法计算,而智能算法解运算收敛慢、迭代时间长,难以满足实时性要求。对此,以UR六轴机械臂为研究对象,提出一种基于机械臂C空间建模负梯度迭代算法,首先在C空间建立数学多元函数模型,针对多元函数负梯度求解困难问题使用定义法求解,然后设计迭代步长保证迭代速度和计算精度,最后在matlab环境里仿真建模并部署算法,通过仿真实验验证及与matlab机器人工具箱传统的数值解对比证明算法有效。; 韩昕凯; 关键词：逆运动学奇异点迭代

2-PRU-PRRPa并联机构运动学分析与性能优化: 2025年; 两转一移三自由度并联机构在五轴混联加工装备上应用广泛。受到具有优异性能的商用Exechon并联机构设计的启发,本文提出了一种具有平行四边形子闭环结构分支的2-PRU-PRRPa并联机构。采用螺旋理论分析自由度,求解得到该机构具有2个转动和1个移动自由度。基于闭环矢量法建立了2-PRU-PRRPa并联机构运动学模型,建立驱动关节输入与动平台末端输出之间的映射关系。考虑驱动行程以及奇异位形,采用搜索法对2-PRU-PRRPa并联机构工作空间进行求解。对并联机构运动学方程进行微分得到了机构速度方程,并且基于速度雅可比矩阵分析机构输入、输出与混合奇异位型。根据运动/力传递指标对机构性能进行评价,得到了机构传递性能分布图谱。以优质传递空间优化为目标,基于空间模型法对2-PRU-PRRPa并联机构进行尺度综合。研究结果对五轴混联加工装备研制具有参考价值。; 张伟中冯邵江袁鑫宏孙鹏杨超鹿业波; 关键词：并联机构运动学分析

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