搜索到1398篇“ 非结构化道路“的相关文章
- 基于视觉的非结构化道路识别综述
- 2024年
- 非结构化道路识别在无人驾驶中是一个具有挑战性的问题,涉及到道路本身类型不固定、形状不规则、表面不平整和边界模糊等复杂性。为了全面了解基于视觉的非结构化道路识别方法和研究现状,通过文献综述分析了3种主要的道路识别方法,分别是基于道路特征、基于道路模型和基于机器学习的方法。同时,整理了当前常用的非结构化道路开源数据集。结果表明基于道路特征和基于道路模型的方法计算复杂度高且识别精度较低,基于机器学习的方法能够显著提升识别精度,但也存在数据需求量大、训练时间长和可解释性差等问题。
- 张轩铭
- 关键词：机器视觉非结构化道路
- 一种适用于非结构化道路的激光雷达检测方法及系统
- 本发明提供了适用于非结构化道路的激光雷达检测方法及系统、设备及存储介质。对采集的激光雷达点云进行地面点云分割、二维栅格平面投影和点云统计信息计算，得到地面栅格；计算运动轨迹途径的地面栅格，得到铺装路面栅格训练集；利用铺装...
- 董顺石祥建娄清辉李忠柱徐深曾令超石志鹏
- 基于机器视觉的非结构化道路可通过区域检测方法研究
- 在自动驾驶系统中,环境感知在其中扮演着重要的角色,是自动驾驶汽车获取车辆周围环境信息的重要功能。环境信息包括道路信息、障碍物信息和定位信息等,其中非结构化道路由于其复杂多变的环境和缺乏明确的交通标志与道路标线等问题,给环...
- 张轩铭
- 关键词：自动驾驶机器视觉非结构化道路
- 一种面向非结构化道路的路面积水和不平度检测方法
- 本发明公开了一种面向非结构化道路的路面积水和不平度检测方法，包括以下步骤：步骤一，利用激光雷达传感器获得点云数据(包含x坐标、y坐标、z坐标以及反射率信息)，采用深度学习的方法提取三维点云数据的道路边界特征，运用基于道路...
- 王章宇梁经国周彬余贵珍李华志
- 改进SOLOv2的非结构化道路图像实例分割
- 2024年
- 针对非结构化道路图像中多个目标重叠且间尺度差异较大等,容易漏检或错检,分割精度不佳等问题。提出一种改进的SOLOv2实例分割算法。首先在特征金字塔结构添加自底而上增强路径以减少特征传递过程的损失,其次使用双重注意力指导特征选择,自适应地选择重要特征,抑制冗余信息,提升细节特征的提取能力,增强类别分支和掩膜分支的特征表示,进而提高掩膜预测的准确率。此外,对非结构化道路图像数据集进行预处理操作,提高模型的泛化能力。实验结果表明,本方法对实例边界把控更为精准,对比SOLOv2和Mask-RCNN平均精度分别提高2.0%、2.2%,检测帧率提高到6.1帧/s,在不同环境下均具有良好的分割性能。
- 宋亮谷玉海黄佳伟
- 关键词：非结构化道路
- 点云空间与反射强度融合的非结构化道路可行驶区域检测
- 2024年
- 可行驶区域检测旨在检测和提取智能车辆在道路上可行进的区域,目前主流的检测方法主要基于三维激光雷达的空间特征实现,难以处理路面边缘无清晰空间特征的非结构化道路.为此,本文提出了一种基于点云空间和反射强度融合的非结构化道路可行驶区域检测方法.首先,通过融合反射强度因子改进了基于空间特征的柱坐标系检测模型;然后,使用强度和降维空间检测对检测精度较低的环形检测模型进行优化,并将其与柱坐标系检测模型联合使用以提高方法检测准确率;最后,在自录实际道路数据集上进行对比实验.实验结果表明本文方法显著提高了非结构化道路可行驶区域检测的成功率与精确率,在结构化道路上也具有良好效果.
- 周越洋徐江钟珊龚声蓉
- 关键词：智能驾驶非结构化道路
- 非结构化道路条件下单目视觉实时测距研究
- 2024年
- 为了自动驾驶汽车能够在非道路条件下进行有效的防碰撞,提高智能汽车安全性。论文通过对传感系统中的单目摄像头对前方物体的测距方法进行研究,来提高车辆在非结构化道路上的安全性能。对单目摄像头的标定采用了基于两个灭点的标定方法的数学模型,使用了针孔透视模型来成像以及单帧静态图像测距模型来计算前方物体与本车距离,加强图像的稳定性使用了RANSAC算法,Prescan和Simulink进行仿真试验,最后进行实车在非道路条件下的实时测距试验。试验结果表明:汽车在非结构化道路化的条件下行驶摄像头能进行实时测距。
- 沈平杨国平
- 关键词：智能驾驶非结构化道路
- 非结构化道路下小目标轨迹预测方法、设备、介质
- 本申请提供一种非结构化道路下小目标轨迹预测方法、设备、介质，该方法包括：确定预测对象；推理预测对象的期望意图；确定预测对象当前的速度和位置，并确定预测对象的末态速度和末态位置区间；根据末态速度，在末态位置区间内，按预设采...
- 胡展溢李成军
- 非结构化道路可行驶区域识别方法、装置、设备、介质
- 本申请提供一种非结构化道路可行驶区域识别方法、装置、设备、介质，该方法识别虚拟导航车道；根据虚拟导航车道的边界，确定第一障碍物；根据第一障碍物，确定接地可行驶区域和浮空可行驶区域；根据接地可行驶区域和浮空可行驶区域，识别...
- 胡展溢潘虎李成军
- 非结构化道路自动驾驶路径规划方法、系统及车辆
- 本发明涉及一种非结构化道路自动驾驶路径规划方法，包括如下步骤：A)接收路径规划输入信息；B)获取障碍物信息，利用动态步长模块提取障碍物之间空隙的中心线并处理得到离散化路径，判断处理用时是否超出许用系统时间；C)若处理用时...
- 杜艳秋李海东程凤梅姜旸
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- 周彬
- 作品数：163被引量：202H指数：6
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- 研究主题：无人驾驶 三维模型 图像 无人驾驶车辆 非结构化道路
- 余贵珍
- 作品数：371被引量：338H指数：11
- 供职机构：北京航空航天大学
- 研究主题：车辆 无人驾驶 车道 激光雷达 图像
- 王晓伟
- 作品数：329被引量：21H指数：3
- 供职机构：湖南大学
- 研究主题：车辆 激光雷达 智能车辆 泊车 领航
- 徐彪
- 作品数：316被引量：21H指数：3
- 供职机构：湖南大学
- 研究主题：车辆 激光雷达 智能车辆 泊车 领航
- 王燕清
- 作品数：64被引量：73H指数：5
- 供职机构：哈尔滨理工大学
- 研究主题：视觉 边缘检测 非结构化道路 智能车辆 无线传输模块
