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基于饱和函数归一化ESO的PMSLM鲁棒无传感器控制方法: 本发明公开了基于饱和函数归一化ESO的PMSLM鲁棒无传感器控制方法，具体为：建立永磁同步直线电机矢量模型，设计基于饱和函数的反电动势观测器，通过自适应复系数滤波器得到光滑估计反电动势，并计算估计位置和反电动势之间的相位...; 尹忠刚刘欢白聪张延庆

具有MICHAELIS-MENTEN饱和函数的趋化模型斑图分析被引量：1: 2023年; 针对一类具有MICHAELIS-MENTEN饱和函数的趋化模型斑图存在性,利用偏微分方程线性稳定性理论,通过对模型的常数定态解进行稳定性研究,得到了模型斑图存在的条件。利用数值研究证明了非常数解的存在性,分析了模态与斑图解之间的关系,并从数值上验证了该模型具有亚稳性结构。; 袁蕾段震鸣许震宇夏鹏; 关键词：斑图稳定性饱和函数

一种基于规则与饱和函数的仿蝠鲼航行器自主避障方法: 本发明涉及一种基于规则与饱和函数的仿蝠鲼航行器自主避障方法，仿蝠鲼航行器在头部的左前、右前、左侧和右侧各安装了1个激光测距传感器，计算每个激光距离传感器到障碍物的实际距离，根据实际距离与安全距离比较后确定运动方向，将四个...; 曹永辉谢钰马淑敏张代利郝艺伟曹勇黄桥高朱豪科

基于柔化与抗饱和函数的高超声速飞行器自适应滑模控制研究被引量：3: 2021年; 针对高超声速飞行器的复杂非线性不确定俯仰通道模型,详细考虑了模型中受力与力矩相关的攻角高阶气动参数不确定、推力与重力不确定等工程实际情况。采用攻角误差与俯仰角速度信号相结合的方法组成滑模面,然后采用自适应控制律消除模型不确定因素的影响,并根据误差信号与自适应逼近残差信号构造Lyapunov函数,并通过滑模控制与自适应控制相结合的设计方法保证整个系统稳定,且所有闭环信号有界。在稳定的前提下,引入了柔化函数与抗饱和函数,大大改善了系统响应的动态性能。最后通过详细的数字仿真分析,表明了本文所提出的自适应滑模控制方法对高超声速飞行器的有效性。; 雷军委肖支才白祥军; 关键词：高超声速飞行器 LYAPUNOV稳定性理论滑模控制

将方向盘回位到其中心位置时使用动态饱和函数，以消除不良粘性效应: 本发明涉及一种动力转向系统(1)，其包括方向盘(2)和回位函数(REC)，所述回位函数使所述方向盘(2)自动回位到给定的参考位置(P0)，例如中心位置，为此，其包括：用于计算回位速度设定点的函数(FK1)，该函数根据方向...; 迪米特里·巴特帕斯卡尔·穆莱尔朱利安·庞特; 文献传递

含有广义饱和函数的全局渐近稳定非线性PID控制被引量：12: 2020年; 为解决传统饱和函数条件比较苛刻的问题,本文提出了一种饱和函数,并将其应用于线性PD(比例-微分)+非线性PI (比例-积分)控制律.应用李亚普诺夫稳定性定理和拉萨尔不变原理推导了非线性PID控制律全局渐近稳定条件.为提高非线性PID控制精度,以位置跟踪误差绝对值时间积分和关节力矩输出误差绝对值时间积分为目标函数,以全局渐近稳定性条件以及关节额定驱动力矩为约束条件,应用多目标遗传算法NSGA-II(non-dominated sorted genetic algorithm-II)进行非线性PID控制律参数整定.选择优化后位置跟踪误差绝对值时间积分最小的饱和函数,并研究含有该饱和函数的非线性PID控制律对模型不确定性、输入干扰力矩和噪声的鲁棒性.与传统PID控制律和含有传统饱和函数的非线性PID控制律相比,本文方法的位置跟踪精度分别提高了近2个数量级和1个数量级.提出的饱和函数在靠近平衡点处具有较强反作用,使误差快速收敛于平衡点,有助于提高非线性PID控制律的位置跟踪精度以及鲁棒性.; 牛国君曲翠翠潘博付宜利; 关键词：饱和函数全局渐近稳定鲁棒性

基于新型饱和函数和PI观测器的PMSM滑模控制被引量：7: 2020年; 针对滑模变结构控制存在的抖振问题,分析了抖振产生原因,提出了利用新型反正切饱和函数减小系统抖振的方法;为了克服扰动对永磁同步电机转速的影响,设计了基于Luenberger观测理论的比例积分观测器(PIO),利用线性系统理论中的可观性证明了观测器误差动态方程收敛为零,实现对未知扰动的观测;并采用前馈补偿结构,抑制了扰动对转速的影响,进一步提高了系统鲁棒性。仿真和实验结果验证了所提方法的有效性。; 叶超李洪文李洪文邓永停刘京费强; 关键词：永磁同步电机滑模控制饱和函数抖振鲁棒性

基于分数阶饱和函数切换控制律的四旋翼飞行控制方法: 本发明公开了一种基于分数阶饱和函数切换控制律的四旋翼飞行控制方法，利用反步控制法将系统拆分为两个子系统，再分别用传统的反步控制方法和滑模控制方法对两个子系统设计满足李亚普诺夫定理的子控制律；具体讲，反步控制法是为了继承其...; 殷春胡彬杨时晓宇程玉华张博薛建宏周静; 文献传递

基于分数阶饱和函数幂次切换律的四旋翼飞行控制方法: 本发明公开了一种基于分数阶饱和函数幂次切换律的四旋翼飞行控制方法，利用反步控制法将系统拆分为两个子系统，再分别用传统的反步控制方法和滑模控制方法对两个子系统设计满足李亚普诺夫定理的子控制律；具体讲，反步控制法是为了继承其...; 程玉华殷春胡彬杨张博时晓宇周静薛建宏; 文献传递

基于改进饱和函数的滑模控制器研究及应用: 随着工业自动化行业的飞速发展，机器人的应用越来越广泛，逐渐深入到各个行业中。为了推广机器人在各行各业中的应用，降低自动化生产线的成本，延长机械设备的使用寿命，研究出能有效、精准、稳定控制机器人的算法是一个重要问题。为了解...; 张俊辉; 关键词：六自由度机械臂滑模控制器饱和函数

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