搜索到969篇“ 鲁棒滑模“的相关文章
- 基于自适应模糊补偿的机械手鲁棒滑模控制
- 2024年
- 本文提出了一种基于自适应模糊补偿的机器人机械手鲁棒滑模控制方法,以解决柔性机械手动力学方程复杂、外部扰动和模型不确定性的挑战。该方法用于设计非线性系统的控制器。通过采用模糊系统,实现对机器手模型未知部分的自适应逼近,从而提高系统对外部扰动和不确定性的鲁棒性。通过Matlab/Simulink仿真结果表明,基于自适应模糊补偿能够实现控制系统稳定,可有效降低模糊增益。
- 苏蓓蓓顾群
- 关键词：柔性机械手模糊系统非线性系统滑模控制机器人机械手
- 一种基于自适应鲁棒滑模技术的低温风洞总温控制方法
- 本发明属于风洞试验技术领域，公开了一种基于自适应鲁棒滑模技术的低温风洞总温控制方法。基于自适应鲁棒滑模技术的低温风洞总温控制方法包括：构建低温风洞总温变化率的动力学机理模型，设计针对未建模扰动项的自适应鲁棒滑模控制器，设...
- 桑博田富竟肖厚元张伟王博文唐亮
- 一种基于自适应鲁棒滑模技术的低温风洞总温控制方法
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- 高速列车离散径向基函数自适应鲁棒滑模网络控制方法
- 2024年
- [目的]为实现列车牵引制动关键系统的可靠控制,同时抑制通信时延对列车控制产生的影响,针对高速列车关键网络系统提出一种离散RBF(径向基函数)自适应鲁棒滑模控制方法。[方法]介绍了高速列车牵引制动网络系统;设计了考虑时延分数项的自适应鲁棒滑模控制方法,并对其进行了稳定性分析;在测试平台上利用组态软件对所提离散RBF自适应鲁棒滑模控制方法进行联合仿真分析。[结果及结论]将离散系统中的时延分为整数项和分数项,在充分考虑时延分数项的基础上,推导出离散趋近律下的时延补偿滑模牵引制动力,其中的未知非线性函数利用具有自适应调节特性的RBF神经网络进行精确逼近。为抑制列车运行过程中受到的较强干扰,将基于干扰观测器的滑模牵引制动力融入模型中,以增强其抗干扰性能。所提离散RBF自适应鲁棒滑模控制方法在稳定性能和响应性能方面优于其他控制方法,具有更为理想的时延补偿效果和鲁棒性能。
- 刘勇张彤赵科
- 关键词：高速列车RBF神经网络
- 双三相永磁同步电机鲁棒滑模预测速度控制
- 2024年
- 为提高双三相永磁同步电机系统应对复杂扰动时的鲁棒性,提出了一种带有最速下降观测器的滑模预测速度控制策略。通过将参数变化和外部扰动注入到q轴电流系数,建立了带有扰动的双三相永磁同步电机运动模型。基于电机扰动模型提出了一种滑模预测速度控制策略,该方案使用基于双曲正切函数的新型幂次趋近律,能够在保持较快跟踪速度的同时有效抑制滑模抖振。设计了一个基于最速下降算法的扰动观测器,用于估计随叠加扰动而时刻变化的q轴电流系数并将其传递到滑模预测速度控制模型中。与传统的滑模预测速度控制相比,仿真结果证明了所提方法具有较好的动态跟踪性能和扰动抑制性能。
- 颜秉洋贺鸿彬汪凤翔
- 改进趋近律的板球系统鲁棒滑模控制
- 2023年
- 板球系统作为一种非线性的不稳定系统,影响系统的不确定因素较多。针对系统中的扰动问题,提出了一种基于趋近律的滑模控制方案。首先,系统建模时将非线性系统进行解耦,实现线性化处理,假设系统在不良环境下受到多种干扰,故在系统建模时对平板与小球同时引入不确定扰动;其次,依据Hurwitz条件设计滑模函数,在控制器的设计中对指数趋近律进行改进;定义Lyapunov函数,根据LaSalle不变性原理证明闭环系统渐进稳定;最后,利用Simulink进行仿真实验,结果表明所设计的控制方案在不同的干扰下,轨迹跟踪误差较小,系统响应速度较快,具有良好轨迹跟踪和抗干扰性能。
- 贾晓涵付丽霞
- 关键词：板球系统鲁棒性滑模控制趋近律轨迹跟踪控制
- 磁滞Micro-hand系统的鲁棒滑模跟踪控制研究
- 随着科学技术的不断发展，软体机器人已经成为机器人研究领域的重要组成部分。Micro-hand作为一款可以通过气压驱动实现双向弯曲的软体机器人，有着巨大的应用前景。然而由于 Micro-hand 执行器运行中存在磁滞非线性...
- 张玉义
- 关键词：鲁棒稳定性跟踪控制
- 四旋翼无人机鲁棒滑模约束控制方法研究
- 近些年来,在无人机领域,四旋翼飞行器因操作方便、结构简单、机动性能好等优点受到了国内外关注。四旋翼无人机是典型的非线性、强耦合特性的欠驱动系统,易受到外部扰动的影响。因此飞行强鲁棒控制技术仍然是四旋翼无人机领域的研究热点...
- 杨永鹏
- 关键词：全局滑模控制自适应控制LYAPUNOV稳定性理论
- 磁盘卫星的自适应鲁棒滑模姿态控制方法
- 一种磁盘卫星的自适应鲁棒滑模姿态控制方法，属于磁盘卫星姿态控制技术领域。本发明针对现有滑模变结构控制方法用于磁盘卫星姿态控制，解决没有考虑转动惯量不确定性以及环境力矩干扰，控制精度低等问题。包括在滚转轴和俯仰轴上设置质量...
- 代宇吴凡杨伯毓刘楚宏尤昊冉任懿文郭金生陈雪芹
- 基于Sigmoid函数的机器人鲁棒滑模跟踪控制系统设计被引量：3
- 2023年
- 为了保证机器人能够在保持稳定的情况下,按照规划轨迹执行工作任务,从硬件和软件两个方面,设计了基于Sigmoid函数的机器人鲁棒滑模跟踪控制系统。装设机器人传感器与状态观测器,改装机器人鲁棒滑模跟踪控制器,完成系统硬件设计;综合机器人结构、运动机理和动力机制3个方面,构建机器人数学模型;根据状态数据采集结果与规划轨迹之间的偏差,计算机器人跟踪控制量;依据滑模运动与切换方程,利用Sigmoid函数生成机器人鲁棒滑模控制律,将生成控制指令作用在机器人执行元件上,实现系统的鲁棒滑模跟踪控制功能;在系统测试与分析中,所设计控制系统的平均位置跟踪控制误差为0.93 mm,与设定轨迹目标基本重合,机器人姿态角跟踪控制误差为0.06 mm,具有较好的鲁棒滑模跟踪控制效果,能够有效提高机器人鲁棒滑模跟踪控制精度。
- 李妮
- 关键词：SIGMOID函数机器人控制鲁棒滑模控制
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- 作品数：45被引量：182H指数：8
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院
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- 作品数：185被引量：177H指数：9
- 供职机构：长春工业大学
- 研究主题：永磁同步电机 多智能体 终端滑模 滑模 汽车模型
- 马莉丽
- 作品数：21被引量：56H指数：4
- 供职机构：中国人民武装警察部队工程大学
- 研究主题：起重机 桥门式起重机 门式起重机 状态观测器 节能
- 姜长生
- 作品数：439被引量：2,097H指数：20
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- 研究主题：近空间飞行器 空天飞行器 飞行控制 非线性系统 鲁棒控制
- 申忠宇
- 作品数：55被引量：116H指数：7
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