搜索到210篇“ LQR控制器“的相关文章
- 基于GA-PSO的智能汽车横向LQR控制器优化设计
- 2024年
- 针对线性二次型调节器(LQR)在智能汽车横向控制中,系数矩阵Q和R选取困难导致的控制精度低和参数整定效率低的问题,提出了一种遗传粒子混合优化(GA-PSO)方法。基于车辆二自由度模型设计了横向LQR控制器和前馈控制器,以该模型下控制器自身能量损失函数作为代价函数对系数矩阵进行优化,并对比了GA-PSO和粒子群优化(PSO)算法的优化效果。CarSim/Simulink联合仿真结果表明,经GA-PSO算法优化后的控制器跟踪精度和计算效率分别提高了47.06%和63.54%,且优化后的控制器具有较强的鲁棒性。
- 王怡萌仝秋红孙照翔高越张武
- 关键词：智能汽车线性二次型调节器粒子群优化
- 基于改进人工蜂群算法的受电弓LQR控制器设计
- 2024年
- 针对受电弓LQR控制策略中性能指标的权重系数依靠人工经验选取不足的问题,建立SS400型受电弓三元质量模型,设计受电弓LQR控制器,以接触力标准差和弓头位移标准差之比为评价指标建立目标函数,由于标准人工蜂群算法存在的收敛速度慢、易陷入局部最优的缺点,通过改进蜂群算法的选择策略和搜索方式对LQR控制器的权重系数进行优化。在MATLAB/Simulink环境中建立弓网耦合模型分别在250 km/h、300 km/h的速度下进行仿真,通过与被动控制和标准蜂群算法寻优的结果对比,改进后弓网接触力标准差与弓头位移标准差分别优化了52.8%、37.5%、27.8%、31.8%、40.5%、43.1%、9.3%、7%,显著改善受电弓受流质量。
- 冯庆胜姜增鹏薛祥希刘雨奇
- 关键词：受电弓接触网LQR人工蜂群算法
- 基于改进GA的自动驾驶横向LQR控制器优化设计
- 2024年
- 针对二次型调节器(LQR)在自动驾驶轨迹跟踪中因权重系数矩阵Q和R选取困难而导致的控制精度低及稳定性欠佳的问题,提出一种基于改进遗传优化算法的LQR横向轨迹跟踪控制方法。基于二自由度车辆动力学模型构建轨迹跟踪误差动力学模型,添加带有预测模块的前馈控制来消除模型简化带来的稳态误差的影响,通过控制器求解得到最优前轮转角控制量。最后,通过MATLAB/Simulink和Carsim搭建系统仿真模型进行仿真试验。仿真结果表明:无论在双移线工况还是连续换道工况,GA自适应系数LQR控制器具有比固定权重系数LQR控制更好的跟踪优势,同时在轨迹跟踪时能保证较好的精确性与稳定性。
- 陆洋沈永峰高乐子
- 关键词：自动驾驶线性二次型调节器
- 基于LQR控制器的双轮机器人平衡控制方法、系统、存储介质及计算机设备
- 本发明公开了一种基于LQR控制器的双轮机器人平衡控制方法、系统、存储介质及计算机设备，其中基于LQR控制器的双轮机器人平衡控制方法使用差分进化算法对LQR控制器算法中的权重矩阵Q、R进行优化；根据差分进化算法优化得到的权...
- 邹焱飚弋浩博张铁
- 基于遗传算法优化的LQR控制器的主动悬架控制系统
- 本发明涉及车辆的悬架控制系统技术领域，尤其是一种基于遗传算法优化的LQR控制器的主动悬架控制系统，所述控制系统中，采用LQR控制器对主动悬架系统进行控制。采用遗传算法寻找LQR控制器中的q<Sub>1</Sub>、q<S...
- 熊新陈佳玲杨刚刘亚铭潘则宇曹芷坚汪涛
- 半挂汽车列车挂车转向PSO-LQR控制器设计
- 2024年
- 针对低速转向时挂车跟踪牵引车轨迹性能较差的问题,设计了一种基于粒子群优化(particle swarm optimization, PSO)的挂车主动转向LQR控制器,探讨了不同权重矩阵获取方式对挂车转向控制效果的影响。验证了构建的挂车转向半挂汽车列车运动学模型的可靠性;设计了挂车的低速轨迹跟踪LQR控制器,利用PSO算法优化了LQR控制器的权重矩阵;研究了不同权重矩阵获取方式下的控制器性能。研究结果表明:经PSO算法优化后的LQR控制器能使挂车更快地进入稳定跟踪状态;当权重矩阵R分别取作0.1和1时,相比于由人为整定得到的权重矩阵Q对应的挂车跟踪误差,全局最优权重矩阵对应的挂车跟踪误差在单U形路径下分别减小26.1%和19.4%,在匝道螺旋路径下分别减小了40.9%和43.4%。
- 陆柯伟徐晓美秦勇杰张涌
- 关键词：半挂汽车列车线性二次型调节器
- 基于多目标蚁狮算法的AGV叉车LQR控制器参数在线优化方法
- 本发明公开了基于多目标蚁狮算法的AGV叉车LQR控制器参数在线优化方法，所述方法使用样条曲线，并可根据实际需求选择生成的路径样式，使用预瞄位姿点构造与目标路径点之间的系统误差微分方程，通过结合多目标蚁狮优化算法在线优化L...
- 傅宸辉卢建刚
- 一种基于实时参数优化LQR控制器的编队控制方法及系统
- 本发明公开了一种基于实时参数优化LQR控制器的编队控制方法及系统，涉及机器人技术领域，包括：接收领航者相关数据，根据领航者相关数据计算得到动态虚拟目标位置，其中，所述领航者相关数据包括位姿和不同队形；基于阿克曼车辆平台，...
- 王智渠娜杜敏杰
- 一种基于GA-PSO优化横向LQR控制器的方法及系统
- 本发明公开了一种基于GA‑PSO优化横向LQR控制器的方法及系统，设计横向LQR控制器对粒子进行编码，通过随机函数生成随机的初始化粒子种群；对轨迹跟踪过程中跟踪的每一个轨迹点处对应LQR控制器的损失函数值进行累加，计算G...
- 王怡萌米奕桦仝秋红高飞张杭铖杜海林王齐超张武刘大鹏潘龙苏海东
- 基于LQR控制器的植保无人机变量喷雾控制系统及控制方法
- 本发明公开了一种基于LQR控制器的植保无人机变量喷雾控制系统，包括无人机平台、图像采集系统、图像处理系统、ARM控制器和变量喷雾控制系统；所述的无人机平台上搭载图像采集系统和变量喷雾控制系统；所述的图像采集系统摄取田块的...
- 蔡银杰黄小丽吴中华刘志刚刘勇兰陈丽张颖刘枫朱年华于翔
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- 孙健国
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- 曾启
- 作品数：7被引量：0H指数：0
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- 研究主题：光电材料 磁悬浮系统 垂直面 LQR控制器 RBF-ARX模型
- 李秋红
- 作品数：116被引量：323H指数：11
- 供职机构：南京航空航天大学
- 研究主题：航空发动机 涡轴发动机 变循环发动机 发动机 涡扇发动机
- 赵治国
- 作品数：297被引量：832H指数：17
- 供职机构：同济大学
- 研究主题：功率分流 混合动力系统 DCT 自动变速器 双离合器
- 高杰
- 作品数：2被引量：7H指数：1
- 供职机构：中南大学信息科学与工程学院
- 研究主题：磁悬浮系统 LQR控制器 ARX模型 PID 多模型切换
