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改进LuGre模型的挖掘机器人摩擦补偿控制: 2024年; 非线性摩擦会降低挖掘机器人电液伺服系统的动静态性能,引起轨迹爬行、平峰和稳态误差等现象。经典LuGre摩擦模型仅与速度有关,内部鬃毛状态变量无法准确测量,无法全面描述复杂的挖掘机器人电液伺服系统摩擦特性。本文综合考虑电液伺服系统位置、速度和方向等信息,设计了一种改进的LuGre摩擦模型,同时引入速度阈值解决了弹性鬃毛平均变形状态观测器不稳定问题。其次,为了解决传统优化算法陷入局部最优解、收敛速度慢等问题,通过引入惯性权重、异步变化和精英突变操作改进基本粒子群优化算法,以精准快速辨识出改进LuGre摩擦模型中的6个未知参数。最后,结合辨识出的摩擦模型,基于结构不变性原理设计前馈摩擦补偿控制器,并在23吨挖掘机器人进行了正弦和三角波不同工况下的轨迹跟踪实验。实验结果表明,传统的比例积分微分控制器跟踪误差最大,三角轨迹最大跟踪误差达到了29.68 mm,基于改进LuGre模型设计的前馈摩擦补偿控制器仅为9.70 mm,误差减小了67.31%,基于改进LuGre模型设计的前馈摩擦补偿控制器可以有效提升挖掘机器人的轨迹跟踪精度。; 姜金叶冯浩常潇丹殷晨波曹东辉李春彪谢家学; 关键词：电液伺服系统粒子群优化算法 LUGRE模型

一种基于LuGre模型的摩擦动力学在线辨识方法: 一种基于LuGre模型的摩擦动力学在线辨识方法，所述方法包含构建动态神经元，重建LuGre模型，获得重建的摩擦模型和机械臂关节系统动力学模型；对重建的摩擦模型采用二阶近似化，构建递归神经网络，获得变形后的机械臂关节系统动...; 金弘哲王彬峦印鸿赵杰

一种基于LuGre模型的摩擦动力学在线辨识方法: 一种基于LuGre模型的摩擦动力学在线辨识方法，所述方法包含构建动态神经元，重建LuGre模型，获得重建的摩擦模型和机械臂关节系统动力学模型；对重建的摩擦模型采用二阶近似化，构建递归神经网络，获得变形后的机械臂关节系统动...; 金弘哲王彬峦印鸿赵杰

基于LuGre模型摩擦补偿的直线电机运动控制系统设计: 在工业生产中，直驱系统具有无中间传动机构，跟踪精度更高等优点，在对精密加工与制造需求日渐旺盛的今天已经成为了研究的主流。在低速运动时，由于非线性摩擦环节的存在而产生跟踪误差，对跟踪精度影响很大。本文研究并讨论了直线电机运...; 朱禹豪; 关键词：直线电机运动控制 LUGRE模型

一种基于改进LuGre模型的机器人摩擦力矩辨识方法: 本发明公开了一种基于改进LuGre模型的机器人摩擦力矩辨识方法，所述方法通过改进LuGre摩擦模型建立多因素的动态的机器人关节摩擦模型，将模型的参数按类别划分；分析机器人关节力矩组成和各部分特性，由可测量量间接观测摩擦力...; 任沁源苏海蓉孟脦崴梁军

基于改进LuGre模型的滚珠丝杠进给系统摩擦力补偿方法: 随着激光雕刻、3D打印、半导体光刻、航空航天和高精密加工等各个领域不断发展,人们对滚珠丝杠进给系统的研究也越来越重视。然而,滚珠与滚道之间产生的非线性摩擦力严重限制了进给系统的控制性能。那么,如何在保证进给系统运动精度的...; 伍盛华; 关键词：滚珠丝杠驱动控制自适应控制

一种基于LuGre模型和终端滑模观测器的摩擦补偿方法: 本发明公开了一种基于LuGre模型和终端滑模观测器的摩擦补偿方法，用于改善光电跟踪系统对摩擦扰动的抑制能力。本发明包括动态摩擦补偿器与基于滑模观测器摩擦扰动补偿，采用LuGre动态摩擦模型构造出的摩擦模型逼近器，通过调整...; 夏运霞吕南方张兵王强夏华阳马荣崎蒋晶刘翔

改进LuGre模型的电磁直线执行器自适应鲁棒控制被引量：3: 2022年; 为提升电磁直线执行器在动态摩擦力下的跟踪性能与干扰抑制性能,提出基于改进LuGre模型的电磁直线执行器自适应鲁棒控制方法。建立考虑改进LuGre动态摩擦力的高功率密度电磁直线执行器动力学模型,通过非线性观测器来估计动态摩擦模型的不可测内部状态,参数自适应用于减少参数不确定性的影响,设计结合摩擦补偿自适应控制律、稳定反馈和鲁棒控制的自适应鲁棒控制方法,并证明该方法的稳定性;基于皮尔逊相关系数研究控制参数对性能的影响规律,对比分析不同控制算法下电磁直线执行器的运动控制性能以及抗干扰能力。仿真与试验结果表明:非线性增益k_(s1)与k_(s2)是影响控制性能的关键参数,提出的自适应鲁棒控制方法与鲁棒控制以及PID控制相比,在提升控制精确度前提下,响应迅速,能够有效克服非线性摩擦力、系统参数不确定性和外界扰动的影响。; 谭草黎德祥葛文庆李波陆佳瑜; 关键词：LUGRE模型自适应鲁棒控制运动控制观测器非线性补偿

基于Lugre模型和自抗扰技术的稳定控制系统设计: 2022年; 为了提升陀螺稳定平台的稳定精度和抗扰能力,该文提出了一种基于Lugre模型补偿的自抗扰稳定控制方案,通过对控制对象的建模,构建系统的整体控制结构,并给出线性自抗扰控制的扩张状态观测器设计方法,同时引入Lugre摩擦模型补偿,实现对干扰力矩的补偿和抑制。试验证明,与传统PI控制相比,该复合控制器具有更高的稳定精度和干扰隔离能力。; 崔晨耕; 关键词：陀螺稳定自抗扰

基于LuGre模型的伺服控制系统的参数辨识方法: 基于LuGre模型的伺服控制系统的参数辨识方法，涉及系统控制领域。本发明是为了解决目前LuGre模型被应用到伺服系统中减小摩擦力还存在辨识准确率低从而导致无法在工程实践中运用的问题。本发明包括：获得只含摩擦负载的伺服系统...; 朱敏高思煜高强卢礼华王荔刘傲; 文献传递

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