公共文化服务平台

搜索到841篇“ STEWART平台“的相关文章

基于ADAMS的Stewart平台运动学分析: 2024年; 针对在Stewart 6自由度并联平台设计中,支腿的运动学及动力学参数理论计算过于复杂的问题,课题组提出了基于ADAMS的Stewart平台反解与正解相结合的分析方法。首先,通过ADAMS反解求得支腿位移参数;然后,将位移参数转换为驱动函数添加在各个支腿上;接着,通过ADAMS正解求解支腿其余运动参数;最后,通过实例对比理论计算与ADAMS分析数据。结果表明:课题组提出方法求得的支腿位移与理论值之差均小于0.01 mm,支腿最大速度及最大加速度与理论值误差均小于2%,从而验证了该分析方法的合理性与科学性。该分析方法为工程中遇到的6自由度平台已知动平台驱动函数求解支腿参数的实际问题提供了一种高效的解决办法。; 葛正浩高创张晓亮胡锋利唐志雄; 关键词：STEWART平台 ADAMS软件运动学分析反解正解

基于WOA-Elman的Stewart平台位姿正解: 2024年; 为了高效而准确地求解Stewart平台的正解问题,在本研究中,采用了鲸鱼算法来优化Elman神经网络模型。对Stewart平台的六根连杆长度和平台位姿的运动学模型进行了详细分析,并通过平台位姿反解数据创建实验数据集。关于Elman神经网络模型,引入鲸鱼优化算法对该模型进行了优化,以提高计算性能和精度,从而建立了WOA-Elman模型,用于求解Stewart平台的正解。通过详细的仿真分析对模型进行评估,并通过实验来验证模型的有效性。研究结果表明,采用鲸鱼算法优化的Elman神经网络模型在求解Stewart平台正解问题方面表现出色。该模型展现出出色的非线性拟合能力和高度的计算精度,能够快速而准确地求解Stewart平台的位姿正解问题。这一研究成果为解决Stewart平台位姿正解问题提供了一种高精度的方法。; 石建高振清李佳童; 关键词：STEWART平台 ELMAN神经网络

Stewart平台神经网络非奇异终端滑模控制被引量：1: 2024年; 针对Stewart平台的六自由度(six degrees of freedom,6-DOF)轨迹跟踪问题,提出一种基于神经网络的非奇异终端滑模控制方法并应用于Stewart平台的位置姿态控制中。通过分析Stewart平台的位置反解和速度反解,建立运动学方程,利用牛顿-欧拉方程建立动力学方程,并结合加速度反解得到了平台的状态空间表达式;基于非奇异滑模面函数,设计非奇异终端滑模控制律。考虑到径向基函数(radial Basis function,RBF)神经网络的逼近特性,采用RBF神经网络对模型未知部分进行自适应逼近,并利用Lyapunov第二法设计了自适应律;通过仿真证明控制器设计的有效性。仿真结果表明,相比于比例积分微分(proportional integral derivative,PID)控制器,提出的RBF神经网络非奇异终端滑模控制器具有更好的轨迹跟踪精度和动态特性。; 常光宇陈志峰郭春雨庞明; 关键词：STEWART平台滑模控制自适应控制系统神经网络 LYAPUNOV方法非线性控制

基于对偶四元数法的Stewart平台运动学研究: 2024年; 作为一种多自由度并联机构,Stewart平台在工业自动化、飞行模拟及医疗设备等领域具有广阔应用前景。研究Stewart平台的运动学特性,并提供数学模型和解决方法,可以实现对其运动和位置的准确控制。基于6-UPS型Stewart并联机器人平台,引入了对偶四元数的概念,探讨了Stewart平台的运动学特性,提出了一种高效的并联机器人运动学求解算法。研究结果表明,在描述并联机器人的运动学中,对偶四元数法具有更简洁的表示形式和更少的用来表示刚体位姿的未知数个数,具有明显优势。; 荆学东方义圣崔贤亮; 关键词：STEWART平台并联机器人运动学

基于多目标蚁狮算法的Stewart平台优化设计: 2024年; 针对Stewart平台传统结构优化设计中,存在的设计过程低效、优化方案不全面以及优化结果不直观等问题,在深入分析Stewart平台运动特性的基础上,建立平台的运动学方程,并通过仿真技术求解出平台的可达工作空间以及灵活工作空间。文中将多目标蚁狮(MOALO)算法应用于Stewart平台的结构优化设计,以雅可比矩阵条件数以及可用操作度为优化目标,通过仿真软件得到多组优化解,即帕雷托优化解集;以用作运动模拟器的Stewart平台为例进行具体的优化设计分析,通过对灵活工作空间体积占比的求解,验证了该算法的有效性和可行性。在Stewart平台的结构优化设计中,MOALO算法相较进化遗传算法、多目标粒子群算法等,在多目标优化问题上具有更好的收敛性和覆盖性,更符合实际多目标优化工程设计。; 史晓娟王磊姚兵程森林; 关键词：STEWART平台运动学方程结构优化

基于FlightGear的六自由度Stewart平台硬件在环仿真实验: 面向航空电子设备维修、飞行器制造工程和飞行器设计与工程专业的学生,设计平台建立飞行模拟环境,将Stewart Platform接入虚拟飞行仿真环境当中实现硬件在环。借助FlightGear开源飞行模拟软件作为飞行环境实现...; 高翔曾庆凯徐春龙张石轩何为凯; 关键词：STEWART平台 FLIGHTGEAR 硬件在环飞行仿真六自由度

基于Stewart平台构型机构整星微振动隔振设计及试验研究: 近年来,我国空间遥感行业迎来了快速发展期,航天遥感信息产业在国民经济发展、环境灾害监测以及国防建设等重要领域中发挥了越来越多的作用。为满足社会各行各业日益增长的遥感成像需求,向着更高分辨率发展已然成为未来遥感卫星技术发展...; 张天晴; 关键词：遥感卫星 STEWART平台

一种基于Stewart平台的主动隔振方法: 本发明公开了一种基于Stewart平台的主动隔振方法，包括：基于预先针对Stewart并联平台建立的运动学和动力学模型，采集当前时刻上平台的位姿信号和各支腿的位移及速度信号；根据上平台的位姿信号及预期的位姿四元数通过逆运...; 张越金科王若宁寇勇

一种基于Stewart平台的气动力测试方法: 本发明公开了一种基于Stewart平台的气动力测试方法，包括以下步骤：S1：将试验件设置在Stewart平台的上平台上；S2：在Stewart平台上建立坐标系；S3：根据坐标系对Stewart平台上六根连杆进行运动学分析...; 陈胜来周邦召杨敏严侠张帅

液压Stewart平台DDPG运动控制: 液压Stewart平台因其结构紧凑、承载负载大、重复定位精度高等优点,在较大负载且高速运动的模拟器等方面都有较广泛应用。数学模型的搭建可以按照需求对液压Stewart平台进行设计和优化,深度确定性策略梯度(Deep De...; 王悦然; 关键词：虚拟现实数学模型运动控制

相关作者