搜索到500篇“ STEWART并联机器人“的相关文章
- Stewart并联机器人的滑模控制研究
- Stewart六自由度并联机器人具有高自由度和精密定位能力的特点,在现代控制理论和技术的研究中具有重要的研究价值。并联机器人由于结构复杂、具有多变量、参数复杂等特点,传统的控制策略往往难以取得满意的控制效果。在这种情况下...
- 王晓悦
- 基于ZYNQ的Stewart并联机器人运动学算法实现
- 2024年
- 针对实时的控制和监控,而导致Stewart机器人实时性不高的问题,提出了基于ZYNQ芯片的软硬件协同计算Stewart并联机器人运动学解的方案。ZYNQ芯片集成了PL(FPGA)和PS(ARM)两种不同的嵌入式芯片,PL(FPGA)作为PS(ARM)的协处理器进行运动学算法解算,PS(ARM)则运行实时系统,对Stewart机器人进行实时的控制。实验证明:硬件计算Stewart并联机器人运动学解与理论计算结果误差在合理范围内,且解算时间满足实时系统控制周期小于2ms的要求。
- 边宗政刘曰涛于长松姜佩岑
- 关键词：STEWART并联机器人运动学LINUX系统
- 一种专用于风力发电机叶片的钻孔Stewart串联机器人
- 本发明涉及一种专用于风力发电机叶片的钻孔Stewart串联机器人。包括前段行进机构和后段行进机构，两段行进机构之间设置关节机构，所述的关节机构包括两个串联的Stewart平台，每个Stewart平台是六自由度的串联结构，...
- 董雷宦荣华张月黄志龙刘大伟张丽英罗明
- Stewart并联机器人快速运动学求解及控制系统研究
- 随着我国大型望远镜、高精度空间探测以及空间激光通信等光学领域的飞速发展,高精度的定位系统已经成为未来光学应用的一项关键技术。并联结构因为闭链控制的特性,从而具有系统稳定紧凑、承载能力大、精度高以及累积误差较小的优点。所以...
- 边宗政
- 关键词：STEWART并联机器人运动学控制器电流环
- Stewart并联机器人视觉-力结合控制策略研究
- 随着工业4.0成为全球范围内热议的话题,机器人行业迎来了蓬勃发展。如何满足更精确、更高效、应用场景更广的需求是如今机器人研究领域共同追求的课题。机器人装配技术在工业等多个领域发挥着重要作用,传统的并联机器人装配具有高精度...
- 杜松
- 关键词：并联机器人图像处理阻抗控制
- Stewart并联机器人的动力学建模与柔顺控制策略
- 在中国制造2025和工业4.0的产业政策影响下，智能仓储和自动化物流近年来逐步兴起。可移动式的装配机器人工作空间大、柔性高，更符合现代工厂的应用需求。目前工业装配领域应用较多的都是串联关节式机器人，该类机器人承受负载能力...
- 李东
- 关键词：STEWART并联机器人
- 文献传递
- Stewart并联机器人仿真系统实现分析被引量：7
- 2020年
- 随着科学技术的进步,并联机器人已经出现在我们的日常生活中,在某些领域得到应用,Stewart便为并联机器人的应用提供了平台。并联机器人仿真系统虽然为一些企业带来了收益,但作为一种新兴产业在实现过程中还存在着一些问题,本文主要对Stewart并联机器人仿真系统的实现进行了分析。
- 相铁武
- 关键词：STEWART并联机器人仿真系统
- Stewart并联机器人的非奇异终端滑模控制被引量：1
- 2020年
- 针对Stewart并联机器人的控制问题,提出一种基于双幂次趋近律的非奇异终端滑模控制算法。所提控制算法可以确保机器人系统快速收敛至期望位姿,并且具有良好的控制输入高频抖动抑制能力。首先定义机器人系统的非奇异终端滑动面;然后基于机器人系统的拉格朗日动力学模型求得等效控制律,并采用双幂次趋近律设计非线性控制律,从而得到系统的奇异终端滑模控制律;最后采用李亚普诺夫稳定性定理证明位姿误差能够在有限时间内减小至0,并通过数值仿真测试验证所提控制算法的有效性。
- 于涛魏巨锰陈亮赵伟
- 关键词：STEWART并联机器人非奇异终端滑模控制
- 一种专用于风力发电机叶片的Stewart串联机器人
- 本实用新型涉及一种专用于风力发电机叶片的Stewart串联机器人。现有机器人调整适应环境能力有限，检测的效率和质量较低。本实用新型包括前段行进机构和后段行进机构，两段行进机构之间设置关节机构，所述的关节机构包括两个串联的...
- 董雷宦荣华张月黄志龙刘大伟张丽英罗明
- 文献传递
- 专用于风力发电机叶片的钻孔Stewart串联机器人
- 本实用新型涉及一种专用于风力发电机叶片的钻孔Stewart串联机器人。包括前段行进机构和后段行进机构，两段行进机构之间设置关节机构，所述的关节机构包括两个串联的Stewart平台，每个Stewart平台是六自由度的串联结...
- 董雷宦荣华张月黄志龙刘大伟张丽英罗明
- 文献传递
