张常云
作品数: 17被引量:128H指数:3
  • 所属机构:北京航空航天大学
  • 所在地区:北京市
  • 研究方向:航空宇航科学技术
  • 发文基金:国家高技术研究发展计划

相关作者

赵龙
作品数:170被引量:290H指数:8
供职机构:北京航空航天大学
研究主题:景像匹配 组合导航系统 里程计 地形辅助导航 惯性导航系统
申功璋
作品数:130被引量:514H指数:12
供职机构:北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
研究主题:飞行控制 飞行控制系统 飞机 仿真 直升机
潘倩兮
作品数:4被引量:0H指数:0
供职机构:北京航空航天大学
研究主题:成像质量 KALMAN滤波 机载 纹理特征 实时图像
胡丽丽
作品数:2被引量:0H指数:0
供职机构:北京航空航天大学
研究主题:组合制导 SINS 星图 景象匹配 捷联惯导
王军权
作品数:2被引量:0H指数:0
供职机构:北京航空航天大学
研究主题:CCD摄像机 航空飞行器 惯性导航 卡尔曼滤波 定位技术
视觉地形匹配定位技术的研究
视觉地形匹配与常规的地形匹配系统的不同在于它是用CCD摄像头摄取地面图像,运用数字图像处理技术,通过对原始图像的再加工,提取出有关航空飞行器的定位信息.因此其具备了一些常规的地形匹配系统所不具备的特点,可以提高导航系统的...
王军权张常云
关键词:定位技术CCD摄像机图像处理航空飞行器
文献传递
自适应滤波方法研究被引量:93
1998年
证明Sage-Husa的自适应卡尔曼滤波算法不能同时估计Q和R,并分析了该法导致滤波发散的原因。介绍了一种新的自适应卡尔曼滤波算法,该法当R(或Q)已知时可以准确地估计出Q(或R)。该法的独特之处在于当对Q(或R)进行修正估计时,只采用矩阵的乘运算和求逆运算,而不进行加减法运算,因此消除了滤波发散现象。数字仿真表明效果良好。
张常云
关键词:自适应滤波惯性导航组合导航
惯性/知象匹配组合导航方案
张常云
关键词:惯性导航组合导航
INS/GPS组合导航中带有置信度的抗差Kalman滤波算法
针对INS/GPS组合导航中GPS信号出现观测异常的情况,设计抗差Kalman滤波算法。该算法在建立可靠运动学模型的基础上,根据预测残差统计量来判断观测异常。在一定的置信度下,当检测到异常发生时,使相应的观测协方差阵膨胀...
潘倩兮赵龙张常云
关键词:INS/GPS组合导航KALMAN滤波置信度
文献传递
机动飞行的TERCOM算法
本文提出在作机动飞行情况下的TERCOM算法,该算法结合惯导提供的航姿信息,利用无线电高度表在地面所扫描到的点列进行相关匹配.使得TERCOM在任意机动条件下仍能保持其定位精度,因而尤其适用于作地形跟踪/回避时的导航定位...
阮育铭张常云
关键词:地形匹配机动飞行惯性导航导航定位地形跟踪
文献传递
空间机器人自主定位定向方法研究被引量:4
2001年
针对机器人在月球或火星上进行采矿的应用背景 ,研究了切平面捷联惯导方案、视觉定位方案、静态和动态的视觉 /惯性组合定位定向方案 .所提出的视觉 /惯性组合导航系统使惯导系统的导航精度有很大的提高 ,同时只要求机器人携带很少的设备 ,大大降低了系统的成本 .
刘欣张常云申功璋
关键词:组合导航惯性导航机器人视觉空间机器人
三星定位原理研究被引量:30
2001年
双星定位系统只需要两颗同步卫星便可以为用户提供定位服务 ,但却存在着用户位置易暴露和用户数量易饱和这两大缺陷。建议采用三颗同步导航卫星像 GPS卫星那样向用户播发导航电文 ,用户接收机根据这些导航电文信息以及气压高度表信息 ,像 GPS接收机那样解算用户位置 ,从而克服了双星定位的两大缺陷。
张常云
关键词:全球定位系统双星定位系统GPS卫星导航系统
三星定位原理研究
双星定位系统只需要两颗同步卫星便可以为用户提供定位服务,但却存在着用户位置易暴露和用户数量易饱和这两大缺陷。该文建议采用三颗同步卫星像GPS卫星那样向用户播发导航电文,用户接收机根据这些导航电文信息以及气压高度表信息,像...
张常云
关键词:双星定位全球定位系统导航
文献传递
空间机器人定位定向方案研究
对视觉辅助惯性导航的方案进行了理论研究,该方案适用于空间机器人的定位定向。该文还对空间机器人在火星、月球等陌生环境中安全行走提出了方案设想。
张常云申功璋
关键词:空间机器人视觉
空间机器人定位定向技术研究
张常云
项目简介:该项目研究内容包括利用视觉为机器人定向、在机器人位置已知的条件下利用视觉为观测为观测对象(目标)、定位、基于惯笥/视觉定位向的组合导航、机器人自主防撞等。在如何充分利用惯性和视觉信息,最大限度发掘定位定向功能方...
关键词:
关键词:机器人