国家教育部博士点基金(200805640009)
- 作品数：16 被引量：402H指数：8
- 相关作者：邹湘军陈燕刘天湖熊俊涛邹海鑫更多>>
- 相关机构：华南农业大学教育部天津职业技术师范大学更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金广东省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学交通运输工程机械工程更多>>
- 大数据量虚拟景观的三维模型优化与漫游被引量：23
- 2009年
- 由于大面积虚拟景观的三维模型数据过于庞大,从选择建模工具、降低模型的冗余度和复杂度、降低模型文件大小三个方面对建模过程中三维模型的优化方法进行了研究。给出了虚拟景观漫游系统的体系结构,从三维模型数据转换、漫游路径和视角设计、漫游系统集成等方面阐述漫游系统的实现过程,给出了数据压缩和转换算法。最后在Visual C++软件平台上实现了大数据量的虚拟校园漫游系统,该系统具有很好实时交互性和可扩展性。
- 罗陆锋邹湘军刘天湖孙爽王红军
- 关键词：虚拟景观大数据量数据转换漫游
- 水果采摘机器人通用夹持机构设计被引量：33
- 2011年
- 为提高采摘机器人的实用性和利用率,提出了一种通用型夹持机构,并构建了虚拟样机。为使机械夹持不损伤水果,研究了水果受力对夹持构型的影响,以柑橘为例进行变形、应力分析,为机构提出设计依据,进而对结构进行优化,确定了机构外壳及杆件的合理参数和对果实损伤最小的夹持量,单类型水果夹持量为直径方向小于2 mm。
- 叶敏邹湘军蔡沛锋邹海鑫
- 关键词：夹持机构虚拟样机仿真
- 基于稀疏场水平集的荔枝图像分割算法被引量：22
- 2011年
- 为了给采摘机器人提供完整的荔枝果实轮廓,该文选择HSV彩色空间中色调H分量的旋转分量作为图像分割的特征;然后,通过模糊聚类算法自动获取合适的初始演化曲线轮廓,再利用稀疏场水平集方法对目标区域轮廓进行精确提取;最后,对分割的区域进行标记,并利用图像标记来恢复分割区域的原始图像。结果表明,该算法不仅很好地克服随机噪声的影响,而且很好地保持果实区域的完整性,使成熟荔枝分割的正确率达到了84.1%。
- 毛亮薛月菊孔德运刘国瑛黄珂卢启福王楷
- 关键词：图像分割模糊聚类荔枝水平集
- 采摘机器人采摘器位置误差建模与分析被引量：2
- 2009年
- 机器人执行部件的位置误差(或精度),是反映机器人性能的一个重要指标。采摘器则是荔枝采摘机器人的关键执行部件。根据机器人关节旋转、移动变换的特点建立了基于齐次变换矩阵的、准确的机器人位姿误差模型,并在此基础上建立了荔枝采摘机器人采摘器的位置误差表达式。基于该误差表达式通过仿真分析了采摘器的位置误差特征。为采摘机器人和农业采摘机械执行机构的误差分析和进一步的误差补偿提供了理论依据。
- 刘天湖邹湘军王红军卢俊陈燕
- 关键词：仿真
- 面向复杂背景环境目标的快速识别研究被引量：2
- 2014年
- 面向复杂背景环境的定位目标的快速识别是野外作业机器人的关键技术,以柑橘为例,研究了自然环境下基于彩色信息的目标定位的识别方法。首先,采用YCbCr颜色模型来分析柑橘彩色图像的颜色和灰度特征,并通过Otsu与FCM分割算法相结合对在不同光照条件下拍摄的彩色目标图像进行分割;然后,利用形态学数学和区域标记消除分割后产生的随机噪声;最后,用凸包算法提取果实形状特征,并通过凸包算法来判定是否为柑橘和是否可采。对500张彩色柑橘图像进行分割,结果表明采用Cr颜色分量和Otsu与FCM算法相结合有效地解决复杂自然光照下的分割问题;对963个柑橘进行了凸包算法识别试验,总体识别率达87.53%。凸包算法对遮挡图像也可进行高效识别,并能快速、准确地提取柑橘目标的质心坐标。
- 吴定中邹湘军熊俊涛陈丽娟彭红星
- 关键词：机器视觉柑橘
- 虚拟现实技术的最新发展与展望被引量：182
- 2011年
- 对虚拟现实技术的最新发展及应用领域如军事、医学、考古、教育训练、灾难重现、工业制造、娱乐、农业和计算机技术等进行了论述,提出了利用虚拟农业技术重现农作物生产过程中的病虫害及其治理过程中受污染情况的观点,对虚拟现实技术的发展、应用前景和研究热点做了展望。
- 陈浩磊邹湘军陈燕刘天湖刘天湖
- 关键词：虚拟现实虚拟农业
- 利用双目视差理论的摄像机参数标定方法被引量：4
- 2009年
- 针对龙眼和荔枝采摘机械手的目标获取问题,文章提出了基于双目立体视觉的摄像机标定的实验系统。实验系统是采用双目视差原理来获取深度信息的标定模型,通过对不同距离的标定板上已知特征点的图片获取和数据处理和分析,确定了两摄像机之间的最佳基线距离,在此基础上进一步验证了采摘目标的深度信息与摄像机的焦距有关的理论,并获得摄像机的合理焦距,为采摘机械手定位提供了基础理论研究依据。
- 郭艾侠邹湘军卢俊邹海鑫孙权
- 关键词：机械手摄像机标定双目视差
- 采摘机械手虚拟设计与仿真系统的研究被引量：17
- 2010年
- 在产品虚拟设计与仿真系统的开发中,为了实现智能设计,虚拟设计与企业产品设计的协同性、同一性和可重用性,实体建模属性的统一规范和标准定义十分必要。第一,首次提出和制定了可以用于虚拟产品建模与仿真的命名规则标准,为虚拟机械产品的设计提供参考。第二,构建水果采摘机械手虚拟设计与仿真系统的体系结构,建立了机械手机构设计模块,它包括机构的参数化设计和知识重用;第三,构建了机械手设计知识库和三维仿真模块;第四,已知机械手视觉获取目标的三维坐标,用软件实现反求机械手运动及其算法,并实现虚拟环境下的机械手对目标定位和采摘的三维仿真;第五,开发了水果采摘机械手虚拟设计与仿真系统。最后,通过三维仿真和实验样机对关键技术进行了验证。
- 邹湘军李静孙权陈荫乐邹海鑫王红军陈燕
- 关键词：采摘机械手参数化仿真
- 基于微分进化的最大类间方差图像分割算法及应用被引量：2
- 2012年
- 通过对传统的最大类间方差胶囊图像分割法的研究,提出了一种基于微分进化算法的最大类间方差的图像分割方法,并且成功于应用于基于机器视觉的胶囊检测对象中。该方法利用胶囊图像分割阈值的实数编码序列作为样本个体,选择最大类间方差作为个体的生存适应度评价标准,进行一系列微分进化算法运算后,最终获得胶囊检测图像的理想分割阈值。实验分析结果表明该方法不仅可以达到最大类间方差法的图像分割效果,而且运行效率优于最大类间方差的图像分割方法,可以提高机器视觉中的图像分割质量。
- 陈科尹邹湘军陈丽娟
- 关键词：图像分割法最大类间方差法微分进化算法
- 荔枝采摘机械手机构设计及运动学仿真被引量：44
- 2010年
- 为促进荔枝采摘机械化,基于荔枝的生物学特性与栽培方式,对荔枝采摘机械手进行了机构设计,确定了其结构形式和自由度数目;采用D-H坐标系建立了荔枝采摘机械手运动学模型,通过反变换法和分析机械手机构及末端连杆的位姿特性求得运动学方程的逆解,为机械手运动控制提供了理论基础;运用Matlab软件对其进行了运动学仿真,验证了机械手连杆参数设计和轨迹规划的合理性,为荔枝采摘机械手的进一步研制提供了理论基础。
- 陈燕邹湘军徐东风蔡伟亮
- 关键词：荔枝采摘机械手运动学仿真
