教育部“新世纪优秀人才支持计划”(NCET-07-0044)
- 作品数：4 被引量：58H指数：3
- 相关作者：吴云洁刘晓东田大鹏刘柏廷黄延福更多>>
- 相关机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 高精度电机伺服系统控制综合方法被引量：30
- 2010年
- 针对高精度电机伺服系统控制器设计中的关键问题进行了研究。依据非线性跟踪-微分器的基本思想提出一种等效微分估计方法并给出其最简形式的离散实现。依据小增益定理讨论干扰观测器综合时低通滤波器阶数的影响并提出其综合准则。论述零相差前馈和完全跟踪控制器的设计方法及其适用范围。利用微分估计对信号畸变不敏感的特性设计一种等效速度+加速度前馈方案。数值分析和仿真实验表明:与传统差分方法相比,微分估计能在信号存在噪声和畸变的情况下获得有效的微分值;通过设计低通滤波器阶数可以提高干扰观测器的截止频率;提出的前馈与零相差前馈和完全跟踪控制器相比,跟踪5 Hz正弦指令的误差减至0.02°,且对指令畸变不敏感。
- 田大鹏吴云洁刘晓东
- 关键词：伺服系统鲁棒性干扰观测器
- 基于干扰观测器的飞行仿真转台滑模控制器被引量：15
- 2011年
- 针对飞行仿真转台中干扰观测器(DOB)对等效干扰项估计不足而影响跟踪精度的问题,提出一种基于DOB的滑模变结构控制器(SMVSC).它引入了附加干扰补偿项以及跟踪指令的速度信号和加速度信号,定义了一种新的滑模趋近律形式,并满足系统广义滑模存在条件.通过某单轴飞行仿真转台的实验结果表明,与传统的比例微分(PD)控制器+DOB方案相比,该控制方案提高了跟踪精度,同时,对系统参数变化和力矩扰动也具有更强的鲁棒性.
- 刘晓东吴云洁田大鹏王俊峰
- 关键词：干扰观测器滑模变结构控制飞行仿真转台鲁棒性
- 基于干扰观测器的高性能转台伺服系统内模控制方法研究被引量：3
- 2011年
- 针对转台伺服控制系统,提出了一种基于干扰观测器的改进内模控制方法(DIMC)。内模控制是一种新型的先进控制方法,设计思路是将对象模型与实际对象的输出差值作为反馈,控制器逼近模型的逆,从而达到控制效果。考虑到传统的内模控制器设计方法跟踪精度不足,引入微分器构造改进的控制器,提高系统的跟踪精度。在此基础上引入干扰观测器,对摩擦进行补偿,进一步提高系统的跟踪精度。仿真研究和实验结果表明,该控制方法可以有效地提高系统的跟踪精度,并对系统参数变化和力矩扰动具有更强的鲁棒性。
- 黄延福吴云洁刘柏廷
- 关键词：内模控制微分器干扰观测器
- 基于模糊干扰观测器的自适应反演滑模控制研究被引量：11
- 2011年
- 摩擦等外界干扰,系统不确定性信息及参数变化对飞行仿真转台的运行造成不利影响。针对该问题,提出基于模糊干扰观测器(Fdo)的自适应反演滑模控制方案(ABSMC),在对外界干扰和不确定信息进行补偿的基础上,从稳定性出发,对不确定上界进行自适应估计,并逐步反推出控制器。通过对某型仿真转台进行仿真,得知该方案与普通滑模控制(SMC)方案相比,具有更高的跟踪精度,并极大的提高了对外界干扰,系统不确定信息和参数变化的鲁棒性。
- 刘柏廷吴云洁黄延福
- 关键词：模糊干扰观测器自适应飞行仿真转台鲁棒性
