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国家自然科学基金(50909025)

作品数:9 被引量:78H指数:5
相关作者:庞永杰李晔万磊庄佳园李岳明更多>>
相关机构:哈尔滨工程大学沪东中华造船(集团)有限公司更多>>
发文基金:国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域:自动化与计算机技术交通运输工程更多>>

文献类型

  • 9篇期刊文章
  • 1篇会议论文

领域

  • 6篇自动化与计算...
  • 4篇交通运输工程

主题

  • 4篇水下
  • 4篇水下机器
  • 4篇水下机器人
  • 4篇机器人
  • 2篇欠驱动
  • 2篇自适
  • 2篇自适应
  • 1篇遥控潜水器
  • 1篇优化算法
  • 1篇有限元
  • 1篇有限元分析
  • 1篇运动控制
  • 1篇神经元
  • 1篇实时性
  • 1篇数值模拟
  • 1篇水下目标
  • 1篇水下目标识别
  • 1篇潜水器
  • 1篇子群
  • 1篇自适应粒子群...

机构

  • 8篇哈尔滨工程大...
  • 1篇沪东中华造船...

作者

  • 3篇庞永杰
  • 3篇李晔
  • 2篇万磊
  • 1篇李岳明
  • 1篇唐旭东
  • 1篇庄佳园
  • 1篇王影
  • 1篇苏玉民
  • 1篇崔士鹏
  • 1篇张国成
  • 1篇徐东

传媒

  • 1篇电机与控制学...
  • 1篇系统工程理论...
  • 1篇船舶工程
  • 1篇上海交通大学...
  • 1篇控制与决策
  • 1篇应用科学学报
  • 1篇华北水利水电...
  • 1篇China ...
  • 1篇Journa...
  • 1篇第三十届中国...

年份

  • 3篇2013
  • 3篇2012
  • 3篇2011
  • 1篇2010
9 条 记 录,以下是 1-10
排序方式:
基于变异行为的自适应粒子群优化算法
当粒子与最优粒子接近时,其飞行速度将趋于零,这是粒子群优化算法(PSO)容易陷入局部极小的主要原因。为此,本文提出了一种能够保证以概率1收敛于全局最优解的改进粒子群优化(IPSO)算法。该算法在运行过程中根据粒子的浓度和...
徐东李晔唐旭东庞永杰廖煜雷
关键词:粒子群优化算法自适应
文献传递
观察型遥控潜水器的结构优化设计
2013年
针对潜水器的作业任务,确定潜水器的主要功能模块,在分析比较大量母型资料的同时,通过逐步近似法确定该潜水器的主尺度和排水量,完成其初步设计.利用PRO/E软件进行潜水器的建模工作,PRO/E软件不仅可以完成整体模型的优化设计,而且可以大大提高其设计效率.由于潜水器在水下要承受一定的压强,此时利用ANSYS软件,对承受较大载荷的关键部位进行结构强度的计算,并与理论计算值进行比较和校核,通过比较分析设计出满足压强要求的最小尺寸,以此来进行结构优化.
王影苏玉民金星
关键词:潜水器PRO有限元分析
欠驱动水下机器人航迹跟踪控制被引量:12
2013年
针对欠驱动水下机器人强非线性、模型不确定及存在外界未知干扰等特点,提出自适应模糊反演滑模控制系统,解决其水平面航迹跟踪问题。首先,采用模糊逻辑系统逼近模型未知函数,将反演思想与滑模控制技术相结合,设计反演滑模控制器;然后对水下机器人纵向速度进行控制,将航向角作为航迹跟踪误差的虚拟输入,设计航向角的镇定函数和航迹参数的变化率,实现水下机器人的航迹跟踪;最后使用李亚普诺夫稳定性定理,证明控制系统的稳定性。仿真实验表明,设计的控制系统能有效地处理水下机器人模型不确定性和外界干扰,控制性能良好,具有极强的鲁棒性,且避免了执行机构的抖振现象。
万磊崔士鹏张国成曹建
关键词:自适应模糊鲁棒性
欠驱动无人艇轨迹跟踪的滑模控制方法被引量:21
2011年
讨论欠驱动无人水面艇的轨迹规划和跟踪控制问题,并考虑动力学模型不确定性和环境干扰力的影响.对于给定二维惯性平面内的光滑期望轨迹,规划方法将获得船体坐标系下的参考跟踪速度和加速度.然后基于滑模控制方法提出一种轨迹跟踪控制律.通过理论分析可得,该控制律不但能保证无人艇轨迹跟踪的渐进稳定性,而且保证艏摇运动是有界输入有界输出稳定的.进行数值仿真,无人艇均实现了对封闭或开放轨迹的跟踪以及定位控制,验证了所提方法的可行性和有效性.
廖煜雷庄佳园李晔庞永杰
关键词:欠驱动无人艇滑模控制
基于混沌过程神经元的水下机器人运动控制方法被引量:12
2010年
考虑水下机器人运动控制系统的输入输出均为随时间连续变换的过程量,在过程神经元模型的基础上,结合S函数和预先规划的思想,提出一种过程神经元运动控制模型.在参数学习过程中,引入遍历性的渐变混沌噪声,以增强控制全局的优化能力.海浪和海流外界干扰下机器人仿真实验验证了该方法的有效性,取得了满意的结果.
唐旭东庞永杰李晔李晔
关键词:水下机器人过程神经元S函数
基于边界矩和改进FCM聚类的水下目标识别被引量:7
2012年
水下目标的识别是水下机器人对环境动态感知、快速定位与跟踪视觉目标的关键,本文针对水下成像的特殊性以及成像环境的复杂性,旨在设计一种快速、准确的目标识别系统以指导水下机器人进行下一步的任务.首先,综合运用一些流行的算法,简要介绍了一种有效的边界分割算法;然后通过对边界矩的分析和修正,构造了具有平移、旋转及比例变换不变性的仿射变换;最后详细描述了改进的FCM聚类识别的设计理念.通过对实测的4类物体组成的水下目标的识别实验,证明了所提水下目标识别系统可以用于水下目标识别,并且具有较高的鲁棒性和实时性.
王士龙徐玉如万磊唐旭东
关键词:水下机器人目标识别边界矩FCM聚类实时性
混合网格在滑行艇阻力数值模拟中的应用被引量:3
2013年
为探讨适用于滑行艇全航速段数值模拟的网格划分方法,采用CFD技术研究混合网格在滑行艇阻力数值模拟中的适用性,采用不同数量的混合网格对滑行艇粘性绕流场进行数值模拟,对阻力进行计算,并且对比不同网格数量对计算结果的影响,分析其中的原因,得到了适用于滑行艇阻力数值计算的混合网格。在此基础上采用所得到的网格划分方式对滑行艇全航速段进行数值模拟,并与实验结果进行比较,两者吻合较好。
马伟佳庞永杰孙华伟阳泽伟
关键词:滑行艇混合网格CFD数值模拟
水下机器人自适应S面控制被引量:19
2012年
以某机器人为研究对象,使用S(Sigmoid)面控制方法构造了速度控制器并分析了该控制器的稳定性.参考滑模变结构控制思想,提出了参数自适应S面速度控制器,使控制参数根据运动状态自适应调整.同时,为了提高S面位置控制器的适应性,改进了控制器的自适应调整项,增强了控制器消除稳态误差的能力,实现了S面控制器局部动态调整.水池中的对比实验和海洋验证实验表明,改进方法获得了良好的控制效果,有效提高了水下机器人运动控制的适应性.
李岳明庞永杰万磊
关键词:S面控制水下机器人运动控制
Semi-physical simulation of AUV pipeline tracking被引量:1
2012年
Before the task of autonomous underwater vehicle(AUV) was implemented actually,its semi-physical simulation system of pipeline tracking had been designed.This semi-physical simulation system was used to test the software logic,hardware architecture,data interface and reliability of the control system.To implement this system,the whole system plan,including interface computer and the methods of pipeline tracking,was described.Compared to numerical simulation,the semi-physical simulation was used to test the real software and hardware more veritably.In the semi-physical simulation system,tracking experiments of both straight lines and polygonal lines were carried out,considering the influence of ocean current and the situation of buried pipeline.The experimental results indicate that the AUV can do pipeline tracking task,when angles of pipeline are 15°,30°,45° and 60°.In the ocean current of 2 knots,AUV could track buried pipeline.
李晔庞永杰张磊张鸿皓
Design and Reliability Analysis of DP-3 Dynamic Positioning Control Architecture被引量:4
2011年
As the exploration and exploitation of oil and gas proliferate throughout deepwater area, the requirements on the reliability of dynamic positioning system become increasingly stringent. The control objective ensuring safety operation at deep water will not be met by a single controller for dynamic positioning. In order to increase the availability and reliability of dynamic positioning control system, the triple redundancy hardware and software control architectures were designed and developed according to the safe specifications of DP-3 classification notation for dynamically positioned ships and rigs. The hardware redundant configuration takes the form of triple-redundant hot standby configuration including three identical operator stations and three real-time control computers which connect each other through dual networks. The function of motion control and redundancy management of control computers were implemented by software on the real-time operating system VxWorks. The software realization of task loose synchronization, majority voting and fault detection were presented in details. A hierarchical software architecture was planed during the development of software, consisting of application layer, real-time layer and physical layer. The behavior of the DP-3 dynamic positioning control system was modeled by a Markov model to analyze its reliability. The effects of variation in parameters on the reliability measures were investigated. The time domain dynamic simulation was carried out on a deepwater drilling rig to prove the feasibility of the proposed control architecture
王芳万磊姜大鹏徐玉如
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