教育部“新世纪优秀人才支持计划”(NCET-07-0538)
- 作品数：8 被引量：67H指数：6
- 相关作者：陈卫东王丽军王景川李慕君杨军更多>>
- 相关机构：上海交通大学中央研究院哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于关节空间评估的机器人作业单元布局优化被引量：6
- 2009年
- 针对工业机器人作业单元布局优化问题,研究了机器人关节空间和操作空间的特性.将机器人的关节轨迹距离作为评估指标,使得机器人的周期时间和功耗的描述更为准确;采用简单、高效的自适应差分进化算法,提高了计算效率.对典型机器人作业单元的布局优化实例进行研究,结果表明了算法的有效性和关节空间评估指标的先进性.
- 王召莉陈卫东
- 关键词：机器人自适应差分进化算法
- 基于多传感器的智能轮椅设计与实现
- 设计开发了一款具有多种传感器的智能轮椅系统。该系统在电动轮椅的基础上,集成了光电编码器、红外测距、激光测距、碰撞以及视觉等传感器,并且根据使用者不同残障程度与使用环境的需要设计了4种用户工作模式。具有特定目标跟踪、自定位...
- 王景川陈卫东
- 关键词：智能轮椅服务机器人多传感器自定位
- 文献传递
- 基于遗传算法的机器人作业单元布局优化被引量：11
- 2008年
- 针对机器人作业单元内设备的布局问题,提出了一种基于遗传算法的优化布局方法.引入了工程师的经验和知识描述布局过程中的作业单元空间及机器人运动学约束,减小了优化空间,提高了算法的收敛速度.基于压铸作业的实例研究结果表明了该方法的有效性.该方法已与商业化的机器人编程与仿真软件相结合,表现出了较高的实用价值.
- 项彬彬陈卫东亓利伟张丹丹
- 关键词：机器人遗传算法
- 一种鲁棒的室外移动机器人路标定位系统被引量：5
- 2010年
- 针对移动机器人室外作业需要,提出了一种对光照度的大范围变化具有良好鲁棒性的路标识别与定位系统.通过近红外光主动照明来降低可见光照度变化和阴影等因素对视觉的影响;利用全景视觉系统获取大范围的路标信息,采用动态大津法实现二值化,突出了光照度不均情况下的路标特征,以提高路标的识别率.室外环境下移动机器人定位实验结果表明,该方法对于大范围变化的光照度具有良好的鲁棒性.
- 王景川陈卫东张栩
- 关键词：移动机器人路标识别近红外光全景视觉
- 基于近红外视觉的机器人室外定位系统被引量：8
- 2010年
- 在光照条件可变且存在电磁干扰的环境下,针对机器人室外导航任务,提出了一种基于全景近红外视觉和编码路标的自定位系统.通过近红外光源照明,利用全景视觉识别采用条形编码格式的路标,并利用扩展卡尔曼滤波算法(EKF)融合视觉数据和里程计数据,从而实现机器人自定位.实验证明,该方法消除了室外大范围导航时光照变化对机器人定位结果的影响.
- 王景川陈卫东胡仕煜张栩
- 关键词：移动机器人近红外传感器融合
- 未知不平整地面上的双足步行稳定控制被引量：10
- 2010年
- 针对未知的不平整地面环境,提出了双足机器人稳定步行控制算法,该算法由步态规划和传感器反馈控制两部分组成.采用被动倒立摆模型设计双足机器人的步态,使得双足机器人能够自然、节能的稳定行走.实时反馈控制用来适应地面环境的凹凸不平以及处理外部环境的扰动.控制器包括上身姿态控制、期望ZMP控制以及非线性落地控制三部分.双足机器人机构柔性的存在对机器人稳定性以及控制效果造成很坏的影响,甚至使反馈控制造成负面的效果,因此柔性的影响也被考虑到步行控制器的设计当中.利用双足机器人不平地面上的步行实验验证所提出步行控制算法的有效性.
- 李建陈卫东王丽军高雪官杨军李慕君
- 关键词：双足机器人步态规划稳定控制
- 不平整地面上双足机器人的步态控制被引量：6
- 2009年
- 提出了一种不平地面环境下双足机器人的步行控制算法.该算法由步态规划和传感器反馈控制系统组成.在步态规划中,采用被动倒立摆模型设计双足机器人的质心位置,所生成的步态使机器人能够在平地上更自然有效地稳定行走.在线反馈控制系统用于处理地面环境的凹凸不平以及来自外界的未知扰动,可分为上身姿态控制、期望ZMP控制以及非线性落地控制3个部分.这3种控制分别针对不同的控制目标,并根据步行过程的具体阶段在线修正预先规划好的步态,维持双足机器人的步行稳定性.它们在结构上相互耦合,从而实现加速在线反馈控制系统的收敛速度、克服机器人柔性对控制作用的负面影响等效果.双足机器人在凹凸地面的步行实验验证了所提出步行控制算法的有效性.
- 李建陈卫东王丽军杨军李慕君
- 关键词：双足机器人步态规划步态控制
- 基于碰撞检测的护理型操作臂的安全性设计与实现被引量：9
- 2011年
- 针对与人近距离交互的护理型操作臂的安全性间题,提出并实现了一种基于碰撞检测的安全性设计方法,它根据由动力学模型计算获得的参考输出力矩与力矩传感器测得的实际输出力矩间的偏差实现碰撞检测.在关节力矩传感器设计中,采用有限元分析方法来优化应变片的位置布置,并开发了高抗干扰能力的信号处理电路.根据护理型操作臂的低速特点,提出了一种动力学简化模型,在参考输出力矩的计算效率和精确性之间实现了折中.实验结果表明本设计具有较高的灵敏度和实时性.
- 黄云天陈卫东孙逸翔
- 关键词：安全性碰撞检测力矩传感器
- 动态环境下智能轮椅的路径规划与导航被引量：15
- 2010年
- 针对智能轮椅应用的动态环境,提出了一种自主规划和导航算法.采用分层递阶体系结构,设计了基于地图匹配的自定位方法,将路径全局预规划和在线重规划相结合,获得动态环境下导航的次优路径,并且设计了基于局部观测地图的行为控制与行为选择算法.智能轮椅样机的实验结果表明,所提出的方法在动态环境下具有较好的路径优化特性和安全性.
- 王丽军王景川陈卫东
- 关键词：智能轮椅路径规划导航动态环境
- 不平整地面上双足机器人的步态控制
- 提出了一种不平地面环境下双足机器人的步行控制算法.该算法由步态规划和传感器反馈控制系统组成.在步态规划中,采用被动倒立摆模型设计双足机器人的质心位置,所生成的步态使机器人能够在平地上更自然有效地稳定行走.在线反馈控制系统...
- 李建陈卫东王丽军杨军李慕君
- 关键词：双足机器人步态规划步态控制
- 文献传递
