上海市“科技创新行动计划”(08510708300)
- 作品数：3 被引量：18H指数：2
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- 相关机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：上海市“科技创新行动计划”国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程更多>>
- 基于地面特征点匹配的无人驾驶车全局定位被引量：8
- 2010年
- 针对室外环境特点,设计将摄像机安装在车辆底部,提出一种基于地面特征点的地图匹配法以获取车辆定位信息.定位方法分为两步:(1)手动控制车辆在环境中运行,保存RTK(real-time kinematic)-GPS、里程计和摄像机等传感器数据,离线自动创建地面特征点地图,并利用一种特殊的地图组织方式来提高地图搜索和匹配效率;(2)利用地图匹配对车辆进行定位,其中采用一种基于M估计加权ICP(iterative closest point)算法的特征点对应和匹配参数求解方法,并进一步采用UKF(unscented Kalman filter)算法融合地图匹配和航位推算的结果以提高定位鲁棒性.实验结果表明了该方法的有效性.
- 方辉杨明杨汝清
- 关键词：无人驾驶车辆地图匹配ICP算法
- 基于车队稳定性的安全时距及其确定方法被引量：2
- 2010年
- 为确定车辆自适应巡航控制的安全时距,以互连系统稳定性理论为基础,提出了一种基于车队稳定性的安全时距.在建立车辆跟随控制模型的基础上,分析了车队的局部稳定性,进而研究了安全时距与车队全局稳定性之间的关系,给出了基于车队稳定性的安全时距的确定方法.仿真实验结果表明,采用基于车队稳定性的安全时距,能够在不同条件下保证车队中所有车辆的安全性.
- 王锋辉杨明杨汝清王春香
- 关键词：自适应巡航控制
- 一种基于激光雷达和视觉的行人检测方法被引量：8
- 2010年
- 针对一般城市环境的道路交通安全问题,提出了一种联合激光雷达和视觉的行人检测方法.利用激光雷达和摄像头坐标之间的透视变换关系,将环境的深度信息映射到图像中,并使用航位角推算方法同步激光雷达和摄像头,然后提取兴趣区域.在激光雷达聚类过程中,提出了一种基于行人宽度信息的目标分割方法,能有效分割并排行人.在基于视觉的行人检测中,首先根据行人边缘对称性的特点,预处理兴趣区域,然后采用基于Hausdorff距离的模板匹配方法,根据激光雷达的深度信息匹配行人上半身模板.实验结果表明,该方法可以取得较理想的效果.
- 钱慧佳杨明李顥王春香
- 关键词：激光雷达视觉HAUSDORFF距离
