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中央高校基本科研业务费专项资金(HEUCF100706)

作品数：1 被引量：10H指数：1
相关作者：张楠于鹏杨硕张立勋王道明更多>>
相关机构：哈尔滨工程大学更多>>
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇静力学
  • 1篇机器人
  • 1篇3-RPS
  • 1篇并联机器
  • 1篇并联机器人

机构

  • 1篇哈尔滨工程大...

作者

  • 1篇于凌涛
  • 1篇王道明
  • 1篇张立勋
  • 1篇杨硕
  • 1篇于鹏
  • 1篇张楠

传媒

  • 1篇哈尔滨工程大...

年份

  • 1篇2010
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
3-RPS并联机器人静力学研究及SimMechanics仿真被引量：10
2010年
针对传统的建模方法忽略连杆自身重力并具有较大误差这一问题,对单个杆件在铰链约束及重力作用下的受力情况进行分析,推导出机器人处于任意位姿时连杆受力与动平台负载力(矩)二者的关系,从而建立了3-RPS并联机器人完整的静力学模型.利用Matlab的SimMechanics和Simulink模块库构造出该3-RPS并联机器人的仿真模型,对该模型进行受力仿真,验证了静力学模型的正确性.该研究同样适用于其他种类的3自由度并联机器人.
于凌涛张楠张立勋王道明杨硕于鹏
关键词：3-RPS并联机器人静力学
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共1页<1>
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