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国防科技技术预先研究基金(C4220062501)

作品数：1 被引量：8H指数：1
相关作者：田志祥吴洪涛更多>>
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇动力学建模
  • 1篇动力学建模与...
  • 1篇多体系统
  • 1篇双臂空间机器...
  • 1篇空间机器人
  • 1篇机器人
  • 1篇仿真
  • 1篇闭环

机构

  • 1篇南京航空航天...

作者

  • 1篇吴洪涛
  • 1篇田志祥

传媒

  • 1篇华南理工大学...

年份

  • 1篇2011
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
闭环双臂空间机器人的动力学建模与仿真被引量：8
2011年
为了对闭环双臂空间机器人本体位姿进行实时定位跟踪,推导了基于旋量的递推牛顿-欧拉运动学方程,结合自由漂浮空间机器人的线动量和角动量守恒理论,建立了基于空间算子代数理论的自由漂浮双臂空间机器人闭环系统的动力学方程.使用序贯滤波和光滑化最优估计理论方法对广义质量矩阵进行了分解与求逆,实现了O(n)次高效率计算.在Mathematica 6.0中编制了程序对2个平面3自由度机械臂闭环系统进行仿真验证.仿真结果与ADAMS结果进行的对比表明,基于空间算子代数的方法的仿真结果正确,计算效率高,可应用于空间复杂多体系统实时动力学仿真以及控制系统的建模分析.
田志祥吴洪涛
关键词：双臂空间机器人闭环多体系统
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