湖北省教育厅科学技术研究项目(Q20091103)
- 作品数：4 被引量：5H指数：1
- 相关作者：吴怀宇程磊王芬郑秀娟王冬梅更多>>
- 相关机构：武汉科技大学华中科技大学更多>>
- 发文基金：武汉市青年科技晨光计划湖北省教育厅科学技术研究项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术自然科学总论电子电信更多>>
- 不确定环境下多移动机器人有序化多模态群集运动研究
- 为解决多机器人群集运动系统在不确定环境运行时出现的局部极小问题,本研究提供了一类通用性解决方案,将多机器人沿墙运动行为、多机器人刚体避碰行为等新型行为模态与有序化群集运动机制相融合,构造了进一步完善的多移动机器人多模态群...
- 程磊吴怀宇王永骥朱全民
- 关键词：多机器人群集运动控制多模态不确定环境
- 文献传递
- 融合沿墙行为的多移动机器人有序化多模态群集运动控制被引量：1
- 2011年
- 一类基于势场原理的群集控制理论正逐步应用于多agent(智能体)/机器人稳定协同运动中.针对群集运动系统在非规则障碍物环境中运行时易出现的局部极小问题,引入基于行为的机器人学理念,构成多移动机器人多模态群集控制系统.在此框架内,仿生的动物沿端行为与有序化群集运动控制策略相融合,实现了多移动机器人系统快速聚合行为与高效避障行为的统一.移动机器人仿真实验验证了该方法的有效性.
- 程磊朱全民吴怀宇王永骥方华京
- 关键词：多移动机器人群集运动控制多模态
- DXF文件在激光打标系统的应用研究被引量：1
- 2010年
- 对于速度和重构性要求比较高的激光打标系统来说,一种有效易用的文件格式将起到举足轻重的作用.分析了DXF(drawing exchange format)文件的结构及DXF图形交换文件在基于数字信号处理的激光打标系统中的应用,详述了DXF文件的解析方法,指出了DXF文件在此系统中的优势之处.利用数据交换接口对DXF文件进行二次开发,使得系统获得了比较好的图形处理效果.
- 张国庆
- 关键词：图形交换文件面向对象激光打标
- 基于领航者模式的多机器人行星式编队运动被引量：3
- 2011年
- 根据行星系公转与自转的运行规则,提出了基于领航者模式的行星式多机器人编队方法.在该模型中,领航者机器人相当于行星系中的恒星,而跟随者机器人相当于行星系中的行星,领航者机器人和跟随者机器人之间依靠万有引力实现编队的聚合与稳定前行,实现跟随者机器人围绕领航者机器人运转,编队半径可以随时改变,以适应环境的变化;同时,群体机器人中每个机器人的质量代表了该机器人的权重,当领航者机器人出现故障时,可以选择群体中质量次大的机器人作为新的领航者机器人,规避了领航者失效时的编队故障风险.探讨了行星式编队模式实现方法,并通过仿真对系统运行效果和性能进行了分析.
- 程磊郑秀娟吴怀宇张玉礼王冬梅王芬
- 关键词：多机器人编队控制
- 基于DSP的激光打标运动控制卡的设计与实现
- 2009年
- 激光打标系统的核心问题是如何控制激光头的精确运动.插补和校正算法是激光打标系统数据处理的重要组成部分,直接影响到打标结果的质量和效果.介绍了以DSP-BF533为硬件平台,采用优化的直线插补算法和畸变校正算法来设计的打标运动控制系统.该系统成功完成了按照打点精度对矢量图形数据的良好输出,实现了对激光头的精确控制,提高了激光打标系统的打标精度.
- 肖盼
- 关键词：激光打标BF533插补控制器
