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机器人技术与系统国家重点实验室开放基金(SKLRS-2010-MS-04)

作品数：1 被引量：4H指数：1
相关作者：王涛王正雨于鹏于凌涛更多>>
相关机构：哈尔滨工程大学更多>>
发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金机器人技术与系统国家重点实验室开放基金国家教育部博士点基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇视觉引导
  • 1篇手术机器人
  • 1篇器械
  • 1篇外科手术机器...
  • 1篇机器人

机构

  • 1篇哈尔滨工程大...

作者

  • 1篇于凌涛
  • 1篇于鹏
  • 1篇王正雨
  • 1篇王涛

传媒

  • 1篇机器人

年份

  • 1篇2013
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
基于动态视觉引导的外科手术机器人器械臂运动方法被引量：4
2013年
为使医生能够根据手术机器人提供的腹腔镜视觉环境,进行符合视觉习惯的手术操作,通过深入研究微创腹腔手术机器人系统的持镜臂和器械臂运动学模型,以器械臂相对于持镜臂视觉坐标系的运动学反解为基础,建立一种基于3D动态视觉窗口引导的器械臂运动算法.最后使用Matlab软件Simulink和SimMechanics工具箱分别进行基于理论算法和机构模型的仿真实验,仿真结果显示运动算法的理论变化量和实际变化量均相等.通过多组数据说明了器械臂运动方法的正确性和可行性.
于凌涛王正雨于鹏王涛宋华建
关键词：外科手术机器人
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共1页<1>
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