中国博士后科学基金(20110491036)
- 作品数：3 被引量：33H指数：2
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- 相关机构：哈尔滨工业大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 微型二维光流传感器设计被引量：6
- 2014年
- 针对常规光流传感器或者功能单一,或者尺寸较大,无法应用于对负载和尺寸有严格限制场合的问题,设计了一种微型二维光流传感器。对图像插值光流算法进行了描述和仿真,仿真结果证明该算法有较好的环境适应能力和鲁棒性。对传感器硬件结构和软件流程进行了说明,并在自行研发的微型飞行器平台上进行了辅助悬停稳定性实验,结果表明该传感器可以有效减小飞行器的位置漂移,其轻质量和小尺寸适用于微型机器人平台。
- 张洪涛张广玉李隆球王林
- 关键词：图像插值微型飞行器悬停
- 基于单目视觉的微型空中机器人自主悬停控制被引量：1
- 2014年
- 针对微型空中机器人在室内环境下无法借助外部定位系统实现自主悬停的问题,提出一种基于单目视觉的自主悬停控制方法.采用一种四成分特征点描述符和一个多级筛选器进行特征点跟踪.根据单目视觉运动学估计机器人水平位置;根据低雷诺数下的空气阻力估计机器人飞行速度;结合位置和速度信息对机器人进行悬停控制.实验结果验证了该方法的有效性.
- 张洪涛李隆球张广玉王武义
- 关键词：单目视觉特征点跟踪低雷诺数
- 四旋翼微型飞行器设计被引量：26
- 2012年
- 针对常规无人飞行器尺寸较大,无法适用于室内狭小空间飞行的问题,设计了一种四旋翼微型飞行器.建立了微型飞行器的动力学模型,介绍了组成飞行器的相关硬件.构建了由三轴陀螺仪、三轴加速度计和三轴磁力计组成的姿态测量系统,给出了姿态解算的具体步骤.使用了互补滤波器对陀螺测量误差进行矫正,并给出了互补滤波器融合系数的确定方法.采用基于欧拉角反馈的PID控制器进行姿态控制,无需建立复杂的控制系统模型.该飞行器最大尺寸15 cm,重量22g,可垂直起降和悬停,适用于狭小空间的侦察任务.
- 张广玉张洪涛李隆球王林
- 关键词：四旋翼微型飞行器PID控制器
