黑龙江省教育厅科学技术研究项目(11544036)
- 作品数：3 被引量：29H指数：3
- 相关作者：于志刚沈永良李桂英李秀英孟华更多>>
- 相关机构：黑龙江大学哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：黑龙江省教育厅科学技术研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 采用改进粒子群算法的非线性大时滞系统无模型控制被引量：5
- 2013年
- 针对一类非线性大时滞系统,提出了一种不需要精确已知系统的数学模型的无模型控制方法和一种改进的粒子群算法.该控制方法是在泛模型的基础上增加误差反馈修正项,将改进泛模型作为系统模型,根据二次型性能指标设计最优控制律,利用改进的粒子群算法优化控制律中的未知参数,粒子的取值范围通过对闭环系统的收敛性分析来确定.仿真研究表明,闭环控制系统的输出具有较好的响应速度和较小的跟踪误差的优点,证明了所提出方法的有效性.
- 李秀英李桂英毛琳薛荆岩孟华
- 关键词：粒子群优化非线性系统无模型控制大时滞
- 机械臂鲁棒自适应运动控制被引量：21
- 2011年
- 针对具有不确定性的机械臂系统,文中阐述了一种基于势函数和Lyapunov稳定性理论的鲁棒自适应控制方法.它是通过合理选择与控制目标相关的势函数,并根据模型中不确定性的实时变化,在控制器中引入可在线可调参数,使得控制器机械臂能够跟踪给定的有界参考信号,跟踪误差收敛到包含零点的很小的邻域内.同时该闭环系统的所有状态半全局最终一致有界(SGUUB).仿真研究表明该方法的有效性.
- 于志刚沈永良宋中民
- 关键词：机械臂控制LYAPUNOV稳定性鲁棒控制势函数
- 基于在线优化的线性系统状态反馈鲁棒镇定被引量：3
- 2011年
- 建立关于Sylvester方程的鲁棒极点配置梯度流优化算法模型,在线求解相应的二次优化问题,并在线计算状态反馈增益矩阵,使得闭环系统矩阵的全部特征值位于给定的区域中.对于一切满足条件的扰动,具有最小灵敏度,闭环系统大范围一致渐近稳定.仿真结果验证了该方法适用于非线性系统的鲁棒镇定问题和在线鲁棒极点配置问题.
- 于志刚沈永良李桂英
- 关键词：SYLVESTER方程鲁棒控制
