国家自然科学基金(60425308)
- 作品数：3 被引量：43H指数：3
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 多智能体沿多条给定路径编队运动的有向协同控制被引量：22
- 2009年
- 研究了在有向通信连接下二阶积分器描述的多智能体沿多条给定路径编队运动的控制器设计及其稳定性分析问题.智能体的动态和指定路径都是在固定直角坐标系下描述的.通过引入路径函数来设计路径跟踪控制,根据路径函数与弧长的关系来设计编队控制律,使得多智能体沿期望路径的位置和速度在规定队形下达到一致.利用图论证明,当通信拓扑对应的有向图具有全局可达点时,设计的编队控制系统是渐近稳定的.本文设计的有向协同控制律可以应用于区域的信息优化采集.
- 陈杨杨田玉平
- 关键词：协同控制图论
- 切换系统的不变性原理与不变集的状态反馈镇定被引量：5
- 2005年
- 证明了一类切换系统的一个不变性原理,并将输入对状态稳定的概念推广到输入对系统某个非负能量函数稳定的情况.基于这个不变性原理以及输入对系统能量函数稳定的概念,利用多Lyapunov函数方法提出并证明了一类具有Lyapunov稳定子系统的切换系统的不变集可状态反馈镇定的条件.最后讨论了输入对系统能量函数稳定与输入对状态稳定的关系.仿真结果证明了该方法的可行性.
- 林相泽田玉平
- 关键词：切换系统不变集多LYAPUNOV函数不变性原理
- 多移动机器人的分布式编队与避障控制
- 本文主要针对含有非完整约束的多移动机器人系统,讨论了多机器人的分布式编队控制问题。通过连续时变状态反馈控制方法和图论知识,设计了一种能够实现机器人编队的队形控制律,利用位置相关的势能函数的避障控制律使得机器人与其相邻机器...
- 陈杨杨田玉平
- 关键词：多移动机器人系统非完整移动机器人
- 文献传递
- 带随机分布时延的网络控制系统预估补偿控制被引量：16
- 2009年
- 网络时延的时变特性导致只有某些时刻的对象输出被控制器端接收,回路时延的形式较复杂.采用开关式的状态观测器,基于接收到的输出估计系统状态,建立状态估计误差系统.为讨论切换系统均方稳定的条件,推导了多随机变量序列的Markov特性,进而在Markov跳跃系统的基础上得到了闭环系统均方稳定的充分条件.该条件由状态估计误差系统与时延状态反馈控制系统的均方稳定条件组成,所以控制器和观测器满足分离特性.此外,通过增广状态向量利用系统的Markov切换特性得到了系统均方稳定的充分必要条件.最后用数值实例验证了预估补偿控制策略的有效性.
- 张亚田玉平
- 关键词：网络控制系统时延预估补偿控制均方稳定
