国防基础科研计划(J1300C1004)
- 作品数：6 被引量：156H指数：6
- 相关作者：梁建宏王田苗魏洪兴王松邹丹更多>>
- 相关机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国防基础科研计划国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术生物学更多>>
- 仿生机器鱼艏向摆动动力学仿真及分析被引量：8
- 2006年
- 由尾鳍拍动产生侧向力导致的机器鱼的艏摇能够影响航行器的推进效率。该文首次运用Adam as软件对北京航空航天大学机器人研究所“SPC-II”仿生机器鱼进行了尾鳍受力分析和动力学仿真。从鱼体和尾鳍推进机构质量比、拍动频率以及对尾鳍攻角的影响三个方面对仿真结果进行了分析,得出以下结论:随着鱼体和尾鳍推进机构质量比的增大以及频率的增大,艏摇不断减小;鱼体和尾鳍推进机构质量比小于78,没有出现共振现象;艏摇的存在会明显的衰减尾柄主臂和尾鳍攻角的角位移。
- 王田苗张丽黄毓瑜梁建宏
- 关键词：机器鱼艏摇动力学仿真尾鳍
- SPC-II机器鱼平台及其自主航行实验被引量：25
- 2005年
- SPC-II型仿生机器鱼是利用尾鳍推进机理,实现机器鱼稳定、高速游动和验证机动性的一个实验平台.SPC-II不模仿某种特定鱼类的外形,而是把游动稳定性作为仿生水下航行器设计首要考虑的因素,有效克服艏摇的鱼体,使得尾鳍推进器的运动不受到干扰,同时也降低航行阻力.SPC-II长度约1.2m,采用完全刚体耐压舱,内部安装了电池、GPS(GlobalPositionSystem)和罗盘组合导航系统、2关节伺服电机推进系统,能在深度5m内进行定深的自主航行,速度达到了2.8kn,功耗小于250W.对直线航行速度,转弯机动性进行了测试,并进行了长距离风浪条件下的海试.与国内外相关实验平台进行了对比,在外形、航行速度方面展现出优越性.
- 梁建宏邹丹王松王野
- 关键词：仿生学移动机器人
- 水下仿生机器鱼的研究进展II—小型实验机器鱼的研制被引量：64
- 2002年
- 本文介绍了自行研制的一条小型实验机器鱼 .该机器鱼作为研究仿生机器鱼的流体力学性能的实验平台 ,具有刚性头部、5关节的柔性身体和月牙形尾鳍 ,采用无线遥控 .机器鱼体长 890 mm,水中最大速度为 2 0 cm/s,最大转弯角速度为 12 0°/ s,最小转弯半径为 4 0 cm.综合性能测试实验和 C形运动控制实验表明 。
- 梁建宏王田苗魏洪兴陶伟
- 关键词：流体力学
- 水下仿生机器鱼的研究进展I——鱼类推进机理被引量：80
- 2002年
- 仿生机器鱼技术是近年来水下机器人领域研究的热点之一 ,它为研制高效、高机动性和低噪声的水下运载器提供了新的思路 .本文以鱼的脊椎曲线为研究对象 ,提出了一种新的鱼类推进机理——波动推进 ,分析了波动推进过程中的运动阻力 .通过鱼类游动观测实验和仿生机器鳗鱼的研制 。
- 梁建宏王田苗魏洪兴
- 关键词：仿生机器鱼水下机器人鱼类
- 水下仿生机器鱼的研究进展IV——多仿生机器鱼协调控制研究被引量：16
- 2002年
- 本文探讨了多仿生机器鱼群体游动协调的问题 ,这是仿生机器鱼技术研究的一个新的方向 ,目前尚无人涉足 .首先研制了一套具有高效、高机动性的微小型多机器鱼平台 ,提出了基于 AGENT的网格算法进行多机器鱼的定位和协调控制 ,利用该实验平台 ,进行了多机器鱼对抗和多机器鱼协调过孔的实验研究 .
- 梁建宏王田苗魏洪兴刘淼王晓君
- 关键词：IV多仿生机器鱼协调控制网络算法水动力学模型多机器人系统
- 微小型机器人嵌入式自驾仪设计被引量：11
- 2005年
- 分析了不同类型微小型机器人对自驾系统的共性需求.提出了一种基于ARM(AdvancedRISCMicroprocessor)和μCOS-II的嵌入式自驾仪设计方法,给出了从需求分析、功能设计、结构设计、硬件设计、软件设计的系统设计过程,并分别从上述各方面对自驾仪的通用性进行了探讨.层次化的体系结构、模块化的硬件、结构化的软件以及无精确模型的模糊控制方法使得设计出的自驾仪经过简单的硬件调整和软件定制,就能适用于仿生机器鱼、履带机器人、小型无人机等不同的微小型机器人平台.经过多次试验验证,该自驾仪性能稳定、具有一定的通用性,弥补了专用自驾仪在多元异构群体中应用时的成本高、协调控制困难、兼容性和维护性差等不足.
- 王松李新军梁建宏蒲立
- 关键词：嵌入式系统模糊控制微小型机器人
