国防科技技术预先研究基金(513090302)
- 作品数：1 被引量：5H指数：1
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- H_∞滤波在微惯性组合导航系统中的应用被引量：5
- 2009年
- 基于微机电(MEMS)惯性仪表构成的微惯性测量装置(MIMU),其系统噪声特性不确定,影响了卡尔曼滤波器收敛过程,从而对MIMU/GPS组合系统性能产生不利影响。将鲁棒H∞滤波技术应用于该组合系统,确定了一种H∞滤波求解方法,给出了滤波器的推导步骤。该算法虽不具备最优滤波特性,但却具有更好的稳定性和鲁棒性。通过仿真实验,确定了H∞滤波器中的性能因子γ具体数值,使滤波器在可接受的估计精度下具有最佳鲁棒效果,它能在复杂的噪声环境下很好地估计出MIMU的主要误差,验证了H∞滤波对于噪声的不敏感程度和鲁棒性,提高了MIMU/GPS这类组合导航系统整体性能。
- 陈志刚陈刚仲昕刘俊
- 关键词：组合导航H∞滤波鲁棒
