国家自然科学基金(60745002)
- 作品数：5 被引量：25H指数：2
- 相关作者：陈小平刘飞靳国强王锋吉建民更多>>
- 相关机构：中国科学技术大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种语义网服务发现过程排序算法
- 2008年
- 针对语义网服务发现过程的排序问题,提出一种新的语义网服务排序算法。采用重写思想的方法对候选语义网服务进行排序。实验结果证明,该算法运行效率较高、耗时较少,可有效辅助用户的选择和静态语义网服务平台的自动化计算。
- 范正洁陈小平
- 关键词：语义网服务重写输入输出排序
- 行动驱动的马尔可夫决策过程及在RoboCup中的应用被引量：2
- 2011年
- 为了更好地解决一类特殊的Agent决策问题,提出行动驱动的马尔可夫决策过程的概念并分析了其理论模型.另外,提出行动驱动的马尔可夫决策过程相关问题的求解算法,并在RoboCup仿真2D比赛的不离身带球问题中对算法进行了实验.实验结果表明,新算法使Agent的带球性能有了较大的提高.新算法已经用于中国科大"蓝鹰"仿真2D机器人足球队,并在比赛中取得了较好的效果.
- 石轲陈小平
- 关键词：马尔可夫决策过程ROBOCUP带球
- 使用零力矩点轨迹规划的四足机器人步态进化方法被引量：12
- 2010年
- 通过对AIBO机器人行走时身体摇摆现象的研究,提出一种使用零力矩点轨迹规划的步态控制方法.与此同时,使用基于遗传算法的进化学习方法对步态控制参数进行优化.实验使用AIBO机器人进行测试,机器人使用该进化学习方法可自主地得到最优步态,其最优步态在保证稳定性的基础上最大速度达到了455mm/s.实验结果表明,应用该方法进行步态控制,机器人获取的最优步态不仅满足稳定性要求,而且对不平地形也具有较好的适应能力.
- 刘飞陈小平
- 关键词：四足步行机器人零力矩点遗传算法
- 一种支持个性化协调的服务机器人体系结构被引量：9
- 2010年
- 本文提出一种支持个性化协调的服务机器人体系结构(individualized coordination architecture,ICA).主要动机是通过自然语言人机对话获取用户的个人特性和其他信息,通过对这些信息进行自动推理和规划,实现利用个人特性的自动问题求解,并满足家庭环境对服务机器人的应用要求.本文着重介绍ICA的主要部件的功能及其相互衔接方式,描述任务规划的机制和实现手段,并通过一个实例说明在一个初步实现的原型系统中从自然语言到任务规划的完整过程.
- 吉建民陈小平姜节汇靳国强王锋
- 关键词：自主机器人个性化自然语言处理ANSWER
- 基于轨道能量模型的步行机器人平衡恢复方法被引量：2
- 2011年
- 针对步行机器人在正常运动过程中突然遭遇外力作用引发翻倒危险的问题,提出一种基于轨道能量模型的步行机器人平衡控制方法:根据机器人自身加速度等状态信息建立回归模型预测翻倒状态,采用"身体姿态补偿"和"迈单步策略"两种控制策略实现机器人的平衡控制.同时,采用离线学习方法建立身体状态与最佳落脚点的关系模型,对理论落脚点进行优化.实验使用AIBO机器人进行测试,机器人实际的翻倒次数减少了一半以上,有效提高了行动效率,证明了该方法的有效性和可行性.
- 刘飞陈小平
- 关键词：四足步行机器人多元回归模型
